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de forma permanente en la escena). Al ajustar la función de referencia de un objeto, todos los
movimientos del programa relacionados con el objeto se mueven correspondientemente. Para
más ejemplos, consulte (secciones 16.3.5) y (16.3.6). Cuando se selecciona una función
como referencia, los botones Mover herram. para traslación y rotación operan en el espacio de
función seleccionado (consulte 17.3) y (17.1), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por
ejemplo, si una tabla está definida como una función y se selecciona como una referencia en la
pestaña Mover, las flechas de traslación (es decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delan-
te/hacia atrás) mueven el robot en estas direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente,
las coordenadas de PCH se encontrarán en el marco de la mesa.
En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea o plano pulsando el
botón del lápiz.
En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pulsando el botón Eliminar.
Utilizar Mover robot aquí
Presione el botón Mover el robot aquí para mover el brazo robótico hacia la función seleccio-
nada. Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la función y el punto central
de la herramienta (PCH) coincidirán.
16.3.2 Añadir punto
Presione el botón Punto para añadir una función de punto a la instalación. La función de punto
define un límite de seguridad o una configuración de origen global del brazo robótico. La pose
de una función de punto se define como la posición y orientación del PCH.
16.3.3 Añadir línea
Presione el botón Línea para añadir una función de línea a la instalación. La función de línea
define líneas que el robot debe seguir. (p. ej., cuando utiliza el seguimiento de transportador).
Se define una línea l como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura
16.3.
e-Series
II-116
16.3 Funciones
Versión 5.8
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