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Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las salidas de seguridad si-
guientes:
Salida de
Seguridad
Parada de
emergencia del
sistema
Robot en
movimiento
Robot no se detiene
Modo reducido
Sin modo reducido
Origen seguro
Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej.,
la parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo).
2.4 Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa supervisando si se supera cualquiera de los límites de seguridad
o si se ha iniciado una parada de emergencia o una parada de seguridad.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de
emergencia
Parada de
seguridad
Violación de límite
Detección de fallo
UR3e
Descripción
Mientras esta señal tenga un nivel lógico bajo cuando la
entrada de Parada de emergencia del robot tiene un nivel
lógico bajo o el botón de parada de emergencia está acti-
vado.
Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta
del robot se mueve más de 0 rad/s.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el pro-
ceso de detención debido a una parada de emergencia o
una parada de seguridad. De lo contrario, el nivel lógico se-
rá bajo.
Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en
modo reducido.
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo redu-
cido.
Nivel lógico alto con el robot se configura en la posición
Origen seguro.
Reacción
Categoría de parada 1.
Categoría de parada 2.
Categoría de parada 0.
Categoría de parada 0.
NOTA:
Si el sistema de seguridad detecta cualquier error o violación, todas
las salidas de seguridad se vuelven bajas.
I-18
2.4 Función de seguridad
Versión 5.8
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