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11.3 El primer programa
3. Si es necesario, puede definir el tipo de característica seleccionando una opción de la lista
desplegable Característica.
El brazo robótico puede detenerse si se acerca a un escenario de singularidad. Pulse Todos
los ejes libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
4. Mueva el brazo robótico según desee.
Utilizar el botón Movimiento libre en la pantalla de la pestaña Mover
1. En el Encabezado, pulse Mover.
2. En el panel Robot, pulse Movimiento libre.
3. Cuando aparece el panel Movimiento libre, seleccione el tipo de movimiento deseado para
las juntas del brazo robótico. O utilice la lista de ejes para personalizar el tipo de movimien-
to.
4. Si es necesario, puede definir el tipo de característica seleccionando una opción de la lista
desplegable Característica.
El brazo robótico puede detenerse si se acerca a un escenario de singularidad. Pulse Todos
los ejes libres en el panel Movimiento libre para reanudar el movimiento.
5. En el panel Movimiento libre, mantenga pulsado Movimiento libre para mover el brazo ro-
bótico.
11.2.2 Retroceso
Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen pequeñas vibraciones al li-
berarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot está próximo a una
colisión, estas vibraciones son indeseables y la función de Retroceso puede utilizarse para mo-
ver enérgicamente articulaciones específicas hacia una posición deseada sin tener que liberar
todos los frenos del brazo del robot.
Habilitar Retroceso
1. En la pantalla Inicializar, pulse ON para iniciar la secuencia de puesta en marcha.
2. Cuando el estado del robot es Inactivo, mantenga pulsado el botón Movimiento libre. El
estado del robot cambia a Retroceso.
3. Los frenos solo se liberan en las juntas donde se aplica una presión significativa. Siempre
que el botón Movimiento libre esté activado/pulsado. Mientras se use la función Retroce-
so, el brazo robótico parece pesado al moverlo.
11.3 El primer programa
Un programa es una lista de comandos que indica al robot lo que tiene que hacer. Para la ma-
yoría de las tareas, la programación se realiza enteramente utilizando el PolyScope. Enseñe al
brazo robótico cómo moverse utilizando una serie de puntos de paso para configurar una ruta
que deba seguir el brazo robótico.
Use la pestaña Mover (consulte 17) para mover el brazo robótico hasta una posición deseada,
o enseñe la posición estirando del brazo robótico hasta el lugar deseado manteniendo pulsado
el botón de movimiento libre en la parte superior de la consola portátil.
Puede crear un programa para enviar señales de E/S a otras máquinas en determinados puntos
Versión 5.8
II-13
e-Series
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