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15.6.11 Origen
El nodo Origen utiliza ángulos de junta para mover el robot a una posición Origen predefinida. Si
se define como una posición Origen seguro, el nodo Origen aparece como Origen (Seguridad)
en el árbol de programa. Si la posición Origen no está sincronizada con Seguridad, el nodo no
está definido.
15.7 Plantillas
15.7.1 Paletizado
Esta sección describe cómo se puede utilizar la plantilla Paletizado para programar tareas de
paletizado/despaletizado, carga y descarga de piezas (es decir, de bandejas, accesorios) y pa-
ra realizar acciones repetibles para elementos diferentes en múltiples capas. También puede
utilizar la plantilla Paletizado para lo siguiente:
Crear patrones diferentes y aplicarlos a capas específicas.
Colocar un separador entre cada capa (consulte 15.7.2).
Utilizar Características consulte 16.3 en Propiedades de palé para ajustar fácilmente la
colocación de su palé.
Seguir la sección Crear un programa de paletizado a continuación para empezar a utilizar la
plantilla de paletizado.
e-Series
II-76
15.7 Plantillas
Versión 5.8
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