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Hasta - Contacto de herramienta
El nodo de programa Hasta contacto de herramienta permite al robot detener su movimiento
cuando se establece contacto con la herramienta. Puede definir la desaceleración de la parada
y la retracción de la herramienta.
Puede utilizar el nodo Hasta contacto de herramienta para aplicaciones como apilar/desapilar,
donde Hasta contacto de herramienta determina la altura de los objetos apilados.
Retraer hasta contacto
Use el ajuste Retraer hasta contacto para que el robot vuelva al punto inicial de contacto. Puede
definir un movimiento inverso adicional para hacer que el robot se mueva libre del contacto o
hacia el contacto. Esto es útil si tiene una pinza que requiera espacio libre para moverse, o si se
requiere una acción de sujeción.
e-Series
PRECAUCIÓN:
La velocidad predeterminada del movimiento es demasiado alta
para la detección de contacto. Una mayor velocidad del movimien-
to activa una parada de protección antes de que se pueda producir
el estado Contacto de herramienta. Para evitar activar una parada
de protección, reduzca la velocidad del movimiento. Por ejemplo:
100 m/s.
NOTA:
Es posible que Hasta contacto de herramienta no funcione si la
herramienta montada vibra. Por ejemplo: una pinza de vacío con
una bomba integrada puede introducir vibraciones rápidas.
15.5 Nodos de programa básico
II-62
Versión 5.8
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