Siei ARTDrive Manual Del Usuario página 246

Programe PI top lim y PI bottom lim en función de la relación diámetros del aspa.
Los parámetros PI top lim y PI bottom lim pueden ser considerados como los factores multiplicativos
respectivamente máximo y mínimo del feed-forward.
Considerando que la velocidad angular del motor y por lo tanto la referencia correspondiente varían en
función inversa respecto al diámetro de envolvimiento/desenvolvimiento, será necesario ajustar:
PI top lim = 1
PI bottom lim = Fmin / Fmax = 100 / 700 = 0.14
A continuación la explicación de cuanto arriba afirmado.
Cálculo de la velocidad angular del motor:
ω max.
=
y
ω min
=
donde:
ω max.
=
ω min
=
Vl =
Φmin
=
Φmax.
=
R =
Por lo tanto: ω max. / ω min = Φmax. / Φmin
donde
ω min = (Φmin / Φmax) x ω max.
Considerando que los parámetros PI top lim y PI bottom lim pueden ser considerados como los factores
multiplicativos respectivamente máximo y mínimo del feed-forward.
Multiplicando el feed-forward por PI top lim = 1, se obtiene la referencia de velocidad máxima y por lo
tanto correspondiente al diámetro mínimo.
Multiplicando el feed-forward por PI bottom lim = 0.14, se obtiene la referencia de velocidad mínima y
por lo tanto correspondiente al diámetro máximo.
Esta aplicación requiere que el sistema efectué un ajuste de tipo proporcional-integral.
Las ganancias de los varios componentes se ajustan experimentalmente con máquina encaminada,
indicativamente es posible iniciar las pruebas con los valores abajo indicados:
Programe PI P gain PID = 15%
Programe PI I gain PID = 8%
Programe PD P gain PID = 5%
Utilice eventualmente el componente derivativo como elemento atenuante del sistema, programando por
ejemplo:
PD D gain PID = 20%
PD D filter PID = 20ms
Cap.2 246
Vl / (π x Φmin x R)
Vl / (π x Φmax. x R)
velocidad angular del motor en condiciones de diámetro mínimo [rpm]
velocidad angular del motor en condiciones de diámetro máximo [rpm]
velocidad de línea
diámetro mínimo del aspa [m]
diámetro máximo del aspa [m]
relación de reducción motor-aspa
—————— Descripción de las funciones ——————
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