Trama Pdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario

8 EtherCAT con FHPP
8.9

Trama PDO

Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la transmisión cíclica de datos de valores
nominales y reales entre master y slave. El master los debe configurar en el estado "Pre-Operational"
antes de poner en funcionamiento el slave. A continuación se transmiten en tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a través de tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
1 ... 8 bytes
Process Data
Standard CANopen PDO Frame
Fig. 8.5 Trama PDO: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Process Data Contenido de los datos del PDO (Process Data Object)
Process Data Contenido de datos opcionales de otros PDO
(optional)
Tab. 8.17 Trama PDO: elementos
Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT, los Transmit PDO y los Receive PDO se
deben asignar a un canal de transmisión del Sync Manager además de a la configuración de PDO (PDO
Mapping) (è Capítulo 8.6.1 "Configuración de la interface de comunicación"). El intercambio de datos
de PDO para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a través del protocolo
de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
La transmisión de datos de proceso CANopen (PDO) a través de la comunicación acíclica
(protocolo de telegramas de correo electrónico) no es compatible con el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3.
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del
protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también
se mapea de la manera descrita en el capítulo 2.6.2 "PDO-Message". En la figura siguiente se muestra
el procedimiento:
118
1 ... n bytes
Process Data
optional
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español