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Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario página 30

Fhpp para controlador de motor
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2
CANopen con FHPP
Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a contin­
uación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador
diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.
Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon­
de de forma distinta según el tipo de dato devuelto.
Identificador
Identificador de tarea
Identificador de respuesta
Identificador de respuesta en caso de error
Tab. 2.16 SDO – Identificador de respuesta/tarea
EJEMPLO
UINT8/INT8
Lectura de obj. 6061_00
Datos de retorno: 01
Orden
40
h
Respuesta:
4F
h
UINT16/INT16 Lectura de obj. 6041_00
Datos de retorno: 1234
Orden
40
h
Respuesta:
4Bh 41
UINT32/INT32 Lectura de obj. 6093_01
Datos de retorno: 12345678
Orden
40
h
Respuesta:
43
h
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!
Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.
Mensajes de error SDO
En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con­
trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Orden
23
h
Respuesta:
80
h
é
Identificador de error
30
h
h
61
60
00
h
h
h
61
60
00
01
h
h
h
h
h
h
41
60
00
h
h
h
60
00
34
12
h
h
h
h
h
93
60
01
h
h
h
93
60
01
78
56
h
h
h
h
41
60
00
...
h
h
h
41
60
00
02
h
h
h
é
Código de error (4 bytes)
8 Bit
16 Bit
2F
2B
h
4F
4B
h
–
–
Escritura de obj. 1401_02
Datos: EF
2F
01
h
60
01
h
Escritura de obj. 6040_00
Datos: 03E8
2B
40
h
60
40
h
h
Escritura de obj. 6093_01
Datos: 12345678
h
23
93
h
34
12
60
93
h
h
h
h
...
...
...
00
01
06
h
h
h
h
é
é
é
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español
32 Bit
23
h
h
43
h
h
80
h
h
h
14
02
EF
h
h
h
h
14
02
h
h
h
h
h
60
00
E8
03
h
h
h
h
h
60
00
h
h
h
h
h
60
01
78
56
h
h
h
h
h
60
01
h
h
h
34
12
h
h

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