Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usuario página 29

2 CANopen con FHPP
Objetos de datos de proceso soportados
TxPDO 1
TxPDO 2
TxPDO 3 (opcional)
TxPDO 4 (opcional)
RxPDO 1
RxPDO 2
RxPDO 3 (opcional)
RxPDO 4 (opcional)
1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+)
Tab. 2.15 Resumen de PDO compatibles
La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en è Capítulo 9.
2.6.3 Acceso SDO
A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del con­
trolador del motor.
Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los
objetos CiA. Además cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los
objetos.
Hallará la documentación de los objetos en la è Descripción CiA 402.
El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Este envía al con­
trolador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien
una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con­
tiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden
con un identificador determinado. Este se compone de la base 600
trolador del motor. El controlador del motor responde con el identificador 580
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir,
ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español
Asignación fija de los datos FHPP
FHPP Standard
Datos de estado de 8 bytes
Canal de parámetros FPC
Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos
1)
Datos FHPP+
asignación = 8 bytes de datos FHPP+
1)
Datos FHPP+
asignación = 8 bytes de datos FHPP+
FHPP Standard
Datos de control de 8 bytes
Canal de parámetros FPC
Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP
1)
Datos FHPP+
asignación = 8 bytes de datos FHPP+
1)
Datos FHPP+
asignación = 8 bytes de datos FHPP+
h
+ el número de nodo del con­
+ el número de nodo.
h
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