MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario
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MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

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Guía del usuario (es)
Fecha: 03/2021
Versión: v.1.4

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Manuales relacionados para MIR 250 Shelf Carrier

Resumen de contenidos para MIR 250 Shelf Carrier

  • Página 1 Guía del usuario (es) Fecha: 03/2021 Versión: v.1.4...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este documento puede ser reproducida de ninguna forma sin el permiso expreso y por escrito de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR no ofrece garantías, expresas o implícitas, con respecto a este documento o su contenido.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    1.2 Historial de versiones 2. Presentación del producto 2.1 Características principales del MiR250 Shelf Carrier 2.2 Partes externas 2.3 Partes internas 2.4 Funcionamiento del MiR Shelf Carrier 250 3. Garantía 4. Seguridad 4.1 Tipos de mensajes de seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad 4.3 Uso previsto...
  • Página 4 6.1 Contenido de la caja 6.2 Desembalaje del MiR250 Shelf Carrier 6.3 Conexión de la batería 6.4 Activación del robot 6.5 Conexión a la interfaz del robot 6.6 Conducción del robot en el modo manual 6.7 Mover el robot manualmente 6.8 Comprobación del estado del hardware 6.9 Montaje de la placa de identificación 6.10 Activar la función MiR250 Shelf Carrier...
  • Página 5 10.2 Detección de personal 10.3 Evitación del exceso de velocidad 10.4 Estabilidad 10.5 Botones de parada de emergencia 10.6 Funciones de seguridad del MiR Shelf Carrier 250 10.7 Parada de seguridad 10.8 Indicadores luminosos y altavoces 11. Puesta en marcha 11.1 Análisis del entorno de trabajo...
  • Página 6 11.8 Creación de una huella 11.9 Uso de las zonas de peligro 11.10 Realizar una prueba de frenos 11.11 Creación de grupos de usuarios y usuarios 11.12 Creación de paneles de mando 11.13 Actualización del software del MiR250 Shelf Carrier 11.14 Creación de copias de seguridad 11.15 Ajustes del sistema 12.
  • Página 7 15. Embalaje para el transporte 15.1 Embalaje original 15.2 Embalaje del robot para el transporte 15.3 Batería 16. Eliminación del robot 17. Distribución de la carga útil 17.1 Vista lateral 17.2 Vista frontal 17.3 Vista superior 18. Especificaciones de la interfaz 18.1 Interfaces del lado izquierdo 18.2 Interfaces del lado derecho 19.

  • Página 8: Sobre Este Documento

    • Las Guías de referencia contienen descripciones de todos los elementos de la interfaz del robot y la interfaz de MiR Fleet. Las guías de referencia están disponibles en varios idiomas. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 9: Historial De Versiones

    HTTP para controlar los robots, los ganchos y MiR Fleet. • En la Guía sobre red MiR y WiFi se establecen los requisitos de rendimiento de la red y se ofrecen instrucciones sobre cómo configurarla para el funcionamiento correcto de los robots MiR y MiR Fleet.

  • Página 10: Presentación Del Producto

    2. Presentación del producto 2. Presentación del producto El MiR250 Shelf Carrier es un robot móvil autónomo con un módulo superior montado. Está concebido para transportar estantes con ruedas en interiores en plantas de producción, almacenes y otras ubicaciones industriales donde el acceso al público esté restringido. Los usuarios controlan el MiR250 Shelf Carrier a través de una interfaz de usuario online a la que se accede desde un navegador en un ordenador, smartphone o tablet.

  • Página 11: Características Principales Del Mir250 Shelf Carrier

    La carga útil total incluye tanto el peso del estante como la carga transportada sobre el estante. Las especificaciones del MiR250 Shelf Carrier están disponibles en el sitio web de MiR. 2.1 Características principales del MiR250 Shelf Carrier Las características principales MiR250 Shelf Carrier son: •...
  • Página 12 2. Presentación del producto • Uso sencillo y flexibilidad La interfaz online, a la que se accede desde un ordenador, tablet o smartphone, ofrece acceso al funcionamiento y la supervisión del robot y puede programarse aun si no se tiene experiencia. Se pueden programar niveles de grupos de usuarios distintos y paneles de mando personalizados según las necesidades de los usuarios.

  • Página 13: Partes Externas

    2. Presentación del producto 2.2 Partes externas Esta sección presenta las partes del MiR250 Shelf Carrier que se ven desde el exterior. Figura 2.1. Partes externas del MiR250 Shelf Carrier. Tabla 2.1. Identificación de las partes externas en la Figura 2.1 Pos.

  • Página 14: Etiqueta De Identificación

    2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción Detección de obstáculos en la página 90 Escáner láser de seguridad Luz de estado: en los cuatro Nanoscan3: dos uds., en lados del robot—consulte esquinas opuestas— Indicadores luminosos y consulte Detección de altavoces en la página 116 obstáculos en la página 90 Cubierta lateral: abre el Panel de control—consulte...
  • Página 15 La etiqueta de identificación del MiR250 está en la cubierta trasera, al lado de la batería. Figura 2.2. Colocación de la etiqueta de identificación del MiR250. La etiqueta de identificación del MiR Shelf Carrier 250 está en el lado izquierdo del Shelf Carrier, debajo de su cubierta.

  • Página 16: Placa De Identificación

    Figura 2.4. Ejemplo de etiqueta de identificación del MiR Shelf Carrier 250. Placa de identificación Todas las aplicaciones MiR se suministran con una placa de identificación que debe montarse en el robot. La placa de identificación del MiR250 Shelf Carrier sirve para identificar el modelo de la aplicación y el número de serie e incluye la marca CE, las...

  • Página 17: Los Botones Del Panel De Control

    2. Presentación del producto Los botones del panel de control Figura 2.6. El panel de control del MiR250 Shelf Carrier. Tabla 2.2. Identificación de los elementos del panel de control en la Figura 2.6 Pos. Descripción Pos. Descripción Botón de parada manual Botón Reanudar Botón de encendido Llave de modo de...

  • Página 18: La Llave De Modo De Funcionamiento

    2. Presentación del producto • Se elimina el estado de parada de emergencia. • Permite que el robot siga funcionando después de haber pulsado el botón de parada manual o tras cambiar el modo de funcionamiento. • Permite que el robot empiece a funcionar después del encendido. Indicación del color: •...

  • Página 19: Interruptor De Liberación Manual Del Freno

    2. Presentación del producto • Posición central: Bloqueado Bloquea el robot. El robot bloquea las ruedas; no puede iniciar una misión o conducir el robot manualmente. • Posición derecha: Modo manual Pone el robot en el Modo manual. Para obtener más información sobre los modos de funcionamiento, consulte Modos de funcionamiento en la página siguiente.

  • Página 20: Modos De Funcionamiento

    2. Presentación del producto Si el MiR250 Shelf Carrier se apaga debido a un porcentaje bajo de la batería, seguirá habiendo alimentación suficiente para la liberación de los frenos durante una semana más aproximadamente. Cuando circula en modo autónomo, el robot activa y libera los frenos mecánicos de forma automática.

  • Página 21: Partes Internas

    2. Presentación del producto 2.3 Partes internas A la mayoría de las partes internas del MiR250 Shelf Carrier se accede a través de cubiertas que dan acceso a distintos compartimentos: • Compartimento delantero • Compartimento trasero • Compartimentos laterales • Compartimentos superiores Para acceder a los compartimentos correctamente, consulte Acceso a las partes internas en...
  • Página 22 2. Presentación del producto Figura 2.8. Partes internas del compartimento delantero. Tabla 2.3. Identificación de las partes internas en la Figura 2.8 Pos. Descripción Pos. Descripción Altavoz Placa base con controlador del motor que controla el tren de transmisión izquierdo Placa base con controlador del Ordenador del robot motor que controla el tren de...

  • Página 23: Componentes Del Compartimento Trasero

    2. Presentación del producto Para abrir el compartimento trasero, consulte Acceso a las partes internas en la página 44. AVISO La placa de identificación única del robot debe montarse en la cubierta del compartimento trasero—consulte Montaje de la placa de identificación en la página 65.

  • Página 24: Componentes De Los Compartimentos Laterales

    2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción controlador del motor, el ordenador del robot y el PLC de seguridad Compartimentos laterales Los compartimentos laterales contienen los bogies y las ruedas motrices. Para acceder a un compartimento lateral, consulte Acceso a las partes internas en la página 44.

  • Página 25: Compartimentos Superiores

    2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción y piezas de montaje Los componentes del compartimento derecho se indican en la Tabla 2.6 Figura 2.11. Partes internas del compartimento derecho. Tabla 2.6. Identificación de las partes internas en la Figura 2.11 Pos.

  • Página 26: Componentes De Los Compartimentos Superiores

    2. Presentación del producto Figura 2.12. Los compartimentos superiores del robot. Componentes de los compartimentos superiores Las interfaces de los compartimentos se indican en la Tabla 2.7. Para obtener información detallada sobre las interfaces eléctricas, consulte las Especificaciones de la interfaz en la página 242.

  • Página 27: Componentes Del Mir Shelf Carrier

    Acceso a las partes internas en la página 44. Componentes del MiR Shelf Carrier 250 Los componentes del MiR Shelf Carrier 250 se indican en la Tabla 2.8. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 28 2. Presentación del producto Figura 2.14. Partes internas del MiR Shelf Carrier 250. Tabla 2.8. Identificación de las partes internas en la Figura 2.14 Pos. Descripción Pos. Descripción Botón de parada de emergencia Pasadores del transportador delantero Interruptores de posición...

  • Página 29: Funcionamiento Del Mir Shelf Carrier

    MiR Shelf Carrier 250. Las salidas sirven para controlar la posición del MiR Shelf Carrier 250, y las entradas sirven para indicar la posición actual del MiR Shelf Carrier 250—consulte Comprobación del...

  • Página 30: Garantía

    3. Garantía 3. Garantía Mobile Industrial Robots ofrece una garantía estándar con todos los productos. Para ver las condiciones o ampliar la cobertura de la garantía, póngase en contacto con su distribuidor. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250 Shelf Carrier.

  • Página 31: Seguridad

    4. Seguridad 4. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR250 Shelf Carrier. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250 Shelf Carrier.

  • Página 32: Precauciones Generales De Seguridad

    4. Seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad Esta sección contiene las precauciones generales de seguridad. ADVERTENCIA Si el robot no utiliza el software correcto y por lo tanto no funciona correctamente, es posible que el robot choque con el personal o con los equipos, provocando lesiones o daños.
  • Página 33 • Utilice únicamente un cargador original de MiR. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 34 4. Seguridad ADVERTENCIA Intentar cargar las baterías fuera del robot puede provocar descargas eléctricas o quemaduras. • No cargue nunca las baterías fuera del robot. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 35 Enjuáguese bien con agua y busque atención médica de inmediato. Si no se trata, el líquido de la batería podría provocar daños en los ojos. • Utilice únicamente un cargador original de MiR (cargador con cable o estación de carga) y respete siempre las instrucciones del fabricante de la batería.
  • Página 36 4. Seguridad ADVERTENCIA La caída de carga o el vuelco del robot si la carga no está colocada o sujetada correctamente puede provocar lesiones personales por caídas y daños en los equipos. • Asegúrese de colocar la carga conforme a las especificaciones y asegurarla correctamente—consulte Distribución de la carga útil en la página 234.
  • Página 37 4. Seguridad ADVERTENCIA El personal situado en el punto ciego del robot cuando está pivotando con un estante corre el riesgo de ser atropellado y sufrir lesiones. • Asegúrese de que todo el personal de las inmediaciones haya recibido instrucciones para no situarse cerca del robot cuando esté pivotando. •...
  • Página 38 4. Seguridad ADVERTENCIA Si el robot no se acopla al estante correctamente porque los pasadores no están en la posición correcta, el estante puede desacoplarse en cualquier momento. Un control inadecuado del estante puede provocar que el estante o su carga choquen con el personal o con los equipos, provocando lesiones o daños.

  • Página 39: Uso Previsto

    Especificaciones de los estantes en la página 123. El MiR250 Shelf Carrier es una aplicación completa de MiR formada por un MiR250 con un MiR Shelf Carrier 250 montado. La aplicación tiene la marca CE siempre y cuando no se someta a modificaciones. Sin embargo, una aplicación con marca CE no garantiza una configuración con marcado CE.

  • Página 40: Usuarios

    4. Seguridad AVISO Una máquina segura no es garantía de un sistema seguro. Siga las instrucciones indicadas en Puesta en marcha en la página 120 para garantizar un sistema seguro. 4.4 Usuarios El MiR250 Shelf Carrier está concebido para su uso exclusivo por parte del personal que haya recibido formación sobre las tareas que deba llevar a cabo.

  • Página 41: Usuarios Directos

    4. Seguridad Usuarios directos Los usuarios directos conocen las precauciones de seguridad de esta guía del usuario y sus principales tareas son las siguientes: • Asignación de misiones al MiR250 Shelf Carrier. • Instalación segura de cargas en el MiR250 Shelf Carrier. •...

  • Página 42: Etiqueta De Advertencia

    4. Seguridad 4.6 Etiqueta de advertencia El MiR250 Shelf Carrier se suministra con una etiqueta de advertencia que indica que está terminantemente prohibido subirse al robot. La etiqueta debe colocarse en el robot o en el módulo superior de forma que sea claramente visible.
  • Página 43 4. Seguridad • Corre el riesgo de perder el control del robot en caso de acceso al mismo por parte de personas no autorizadas. Considere aumentar la seguridad informática de su producto— consulte Seguridad informática en la página 83. AVISO Puede haber otros peligros importantes en una instalación determinada del robot, que deben identificarse durante la puesta en marcha.

  • Página 44: Acceso A Las Partes Internas

    Para obtener más información sobre cómo retirar las cubiertas del MiR250, vea el vídeo Cómo retirar y colocar las cubiertas del MiR250, que encontrará en MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.

  • Página 45: Compartimento Delantero

    5. Acceso a las partes internas 5.1 Compartimento delantero Siga estos pasos para abrir el compartimento delantero: Desenrosque con un destornillador Torx T30 los dos tornillos que sujetan la cubierta frontal. Tire de la cubierta frontal para retirarla del robot. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 46: Compartimento Trasero

    5. Acceso a las partes internas 5.2 Compartimento trasero Siga estos pasos para abrir el compartimento trasero: Pulse los dos botones blancos al mismo tiempo. Para soltar la cubierta, primero suelte las esquinas inferiores una por una, y después las dos esquinas superiores.

  • Página 47: Compartimentos Laterales

    5. Acceso a las partes internas Tire de la cubierta para extraerla. 5.3 Compartimentos laterales Siga estos pasos para abrir un compartimento lateral: Gire con un destornillador Torx T30 los dos tornillos en el sentido contrario a las agujas del reloj. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 48: Mir Shelf Carrier

    Tire de la cubierta para extraerla. 5.4 MiR Shelf Carrier 250 Para acceder a las partes internas del MiR Shelf Carrier 250, retire la placa superior del Shelf Carrier. Para ello, desenrosque los 14 tornillos desde la placa superior y levante la placa para retirarla.

  • Página 49: Introducción

    MiR250 Shelf Carrier. En algunas imágenes de esta sección, el robot se muestra sin un módulo superior MiR Shelf Carrier 250. 6.1 Contenido de la caja En esta sección se describe el contenido de la caja del MiR250 Shelf Carrier.

  • Página 50: Desembalaje Del Mir250 Shelf Carrier

    Guía sobre red MiR y WiFi • Guía de referencia del robot MiR • Referencia de la API REST del robot MiR • Conexión a la red del robot 6.2 Desembalaje del MiR250 Shelf Carrier En esta sección se describe cómo efectuar el desembalaje del robot.
  • Página 51 6. Introducción Corte las correas de protección de alrededor de la caja. Retire la tapa de la caja. Saque de la caja la carpeta con los documentos impresos y la memoria USB. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 52 6. Introducción Retire las paredes de la caja y los bloques de espuma de protección. Coloque la tapa de la caja de forma que pueda utilizarla a modo de rampa. Alinee la tapa de modo que quede al ras con la base de la caja. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 53: Conexión De La Batería

    6. Introducción 6.3 Conexión de la batería Para conectar la batería al robot, necesita abrir el compartimento trasero—consulte Acceso a las partes internas en la página 44. Siga estos pasos para conectar la batería al robot: Gire el mando de bloqueo de la palanca de la batería en el sentido de las agujas del reloj para desbloquear la palanca de la batería.
  • Página 54 6. Introducción Para volver a colocar la cubierta trasera, inclínela ligeramente de forma que la parte inferior apunte hacia delante e introdúzcala en las dos cajas de acoplamiento. Presione los dos botones blancos mientras coloca la cubierta en el robot. Encaje la cubierta en su sitio esquina por esquina.

  • Página 55: Activación Del Robot

    6. Introducción 6.4 Activación del robot MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 56 6. Introducción Siga estos pasos para accionar el robot: MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 57 6. Introducción Pulse el botón de encendido durante tres segundos para encender el robot. Las luces de estado parpadean en amarillo y el robot inicia el proceso de inicialización del software. Cuando finaliza el proceso de inicialización, el robot accede a una parada de seguridad. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 58: Conexión A La Interfaz Del Robot

    6. Introducción Pulse el botón Reanudar para eliminar la parada de seguridad. El robot ya está listo para funcionar. 6.5 Conexión a la interfaz del robot Cuando el robot está activado, es posible conectarlo a su punto de acceso WiFi. El nombre del punto de acceso aparece en la lista de conexiones disponibles en su ordenador, tablet o teléfono.
  • Página 59 El nombre del punto de acceso se obtiene del número de serie de la aplicación del robot. En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. Pase al modo manual y conduzca el robot para bajar la rampa—consulte Conducción del robot en el modo manual en la página...

  • Página 60: Conducción Del Robot En El Modo Manual

    6. Introducción 6.6 Conducción del robot en el modo manual PRECAUCIÓN Durante la conducción del robot en el modo manual, es posible silenciar los campos de protección y hacer que el robot acceda a zonas prohibidas y zonas no preferidas del mapa. Esto significa que el robot solo se detendrá cuando esté...
  • Página 61 6. Introducción Seleccione Manual control (Control manual). El botón Reanudar del robot empieza a parpadear. En el robot, pulse el botón Reanudar. Las luces de estado se vuelven de color azul, lo que indica que el robot está en el modo manual. Conduzca el robot para bajar la rampa utilizando el joystick.

  • Página 62: Mover El Robot Manualmente

    6. Introducción 6.7 Mover el robot manualmente En general, debe evitar mover el robot manualmente. Sin embargo, si por ejemplo el robot queda atascado cerca de un obstáculo y no se puede mover con el control manual, puede moverlo manualmente. Antes de mover el robot manualmente, asegúrese de que estén liberados los frenos mecánicos.
  • Página 63 Para mover el robot manualmente, empújelo o tire de él. A la hora de empujar el robot o tirar de él, agarre el módulo superior MiR Shelf Carrier 250. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 64: Comprobación Del Estado Del Hardware

    6. Introducción También puede tirar del robot utilizando los tiradores específicos situados debajo de las cubiertas delantera y trasera. AVISO Al manipular el robot, no lo empuje ni tire de él hacia los lados, y no utilice las cubiertas para empujar el robot ni para tirar de él. Utilice únicamente los tiradores específicos o la placa superior.

  • Página 65: Montaje De La Placa De Identificación

    Para obtener más información, consulte Estado de salud del hardware en la Guía de referencia del robot MiR o en el sitio web de MiR. 6.9 Montaje de la placa de identificación Antes de utilizar el MiR250 Shelf Carrier, debe montar en el mismo su placa de identificación única.
  • Página 66 6. Introducción Siga estos pasos para montar la placa de identificación correctamente: Localice la cubierta trasera—consulte Partes externas en la página 13. Limpie el área marcada en la imagen de abajo con un desengrasante. Monte la placa de identificación en el área una vez esté limpia. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 67: Activar La Función Mir250 Shelf Carrier

    6. Introducción 6.10 Activar la función MiR250 Shelf Carrier Para acceder a los menús de ajustes y misiones del MiR250 Shelf Carrier, es necesario activar las funciones del MiR250 Shelf Carrier. Siga estos pasos para comprobar que están activadas: Inicie sesión en la interfaz del robot y vaya a Sistema >...
  • Página 68 EstanteElevador de palés y Estante, seleccione True. Módulos E/S, seleccione True. El módulo superior del MiR Shelf Carrier 250 se comunica con el robot a través de módulos E/S, por lo que deben estar activados para que el Shelf Carrier funcione.

  • Página 69: Comprobación Del Módulo Superior

    6. Introducción 6.11 Comprobación del módulo superior Para comprobar si el módulo superior del MiR250 Shelf Carrier está configurado y conectado correctamente, siga estos pasos: Inicie sesión en la interfaz del robot y vaya a Configuración > Módulos E/S. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 70 6. Introducción E/S internas MiR, lleve a cabo la siguiente secuencia y verifique que el robot ejecuta la acción esperada: En Salidas, seleccione 3. Verifique que los pasadores del transportador se levantan. Una vez elevados los pasadores, verifique que Entradas está...

  • Página 71: Apagado Del Robot

    Si el elevador se ha subido y bajado según lo esperado y se ha recibido la confirmación de entradas correcta, el MiR Shelf Carrier 250 se habrá instalado correctamente. Si el MiR Shelf Carrier 250 no ha funcionado correctamente, verifique que ha activado la función como se describe en Activar la función MiR250 Shelf Carrier en la...
  • Página 72 6. Introducción El robot inicia el proceso de apagado. Las luces de estado parpadean en amarillo y el botón de encendido parpadea en rojo. Cuando el robot finaliza el proceso de apagado, las luces de estado y las señales luminosas se apagan, y el botón de encendido se vuelve de color azul. Para apagar el robot para transportarlo o realizar en el mismo tareas de mantenimiento o reparaciones, primero es necesario desconectar la batería—consulte Desconexión de la...

  • Página 73: Batería Y Carga

    7. Batería y carga El robot recibe alimentación de una batería de ion de litio de cambio rápido que se puede cargar dentro del robot con un cargador con cable de MiR o con una estación de carga MiR Charge 48V.

  • Página 74: Desconexión De La Batería

    7. Batería y carga Utilice únicamente un cargador con cable original de MiR. Si el robot ha estado inactivo durante más de una semana o si el porcentaje de la batería ha sido inferior al 5 % durante más de cuatro horas, la batería accederá...
  • Página 75 7. Batería y carga Gire el mando de bloqueo de la batería en el sentido de las agujas del reloj para desactivarlo. Presione hacia abajo la palanca de la batería para desconectar la batería. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 76: Activar El Cambio Rápido

    7. Batería y carga Gire el mando de bloqueo de la batería en el sentido contrario a las agujas del reloj para bloquear la batería. 7.3 Activar el cambio rápido Si desea activar la opción de cambio rápido en el robot, debe modificar el conjunto de desconexión de la batería.
  • Página 77 7. Batería y carga Desconecte la batería—consulte Desconexión de la batería en la página 74. Desenrosque con un destornillador Torx T20 el tornillo mostrado en la imagen de abajo. Hágalo en ambos lados de la palanca. Desenrosque con un destornillador hexagonal de 10 mm el tornillo mostrado en la imagen de abajo.

  • Página 78: Extraer La Batería De Ion De Litio

    El MiR250 Shelf Carrier se suministra con batería de ion de litio extraíble. La batería se puede cargar dentrodel robot con un cargador con cable de MiR. El robot se suministra con una batería de ion de litio. Si necesita más baterías, póngase en contacto con su distribuidor.

  • Página 79: Almacenamiento De La Batería

    La batería debe almacenarse en un área a temperatura ambiente y protegida de la humedad relativa con condensación—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Las temperatura y la humedad por encima o por debajo de las especificaciones reducirán la vida útil de la batería.

  • Página 80: Modo De Ahorro De Energía

    7. Batería y carga La batería no debe sumergirse ni exponerse a ningún líquido, ya que esto puede causar daños en la batería. A fin de preservar la vida útil de la batería, cárguela antes del almacenamiento. AVISO Si almacena la batería durante un periodo de tiempo prolongado cuando está casi agotada, es posible que no pueda volver a ponerla en funcionamiento.

  • Página 81: Eliminación De Las Baterías

    7. Batería y carga Tiempo de Estado de carga de Tiempo de espera del modo de almacenamiento la batería ahorro de energía máximo 50 % 1 semana 12 meses 25 % 1 semana 6 meses 4 horas 2 meses 4 horas 1 mes El porcentaje de batería que se muestra en la interfaz del robot se basa en el momento en que se apagará...
  • Página 82 7. Batería y carga indica que está prohibido desechar el producto a través de la basura doméstica. Los símbolos químicos de las respectivas sustancias peligrosas son Cd = cadmio, Hg = mercurio y Pb = plomo. Figura 7.1. Símbolos de eliminación de las baterías. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 83: Seguridad Informática

    MiR250 Shelf Carrier. Hay tres usuarios predeterminados con contraseñas predeterminadas que puede empezar a utilizar. Encontrará una descripción en la Guía de referencia del robot MiR, junto con instrucciones sobre cómo crear usuarios, grupos de usuarios y contraseñas nuevas. MiR le aconseja lo siguiente: •...

  • Página 84: Parches De Seguridad Del Software

    Para mejorar la seguridad del MiR250 Shelf Carrier, MiR suministra parches de seguridad para el sistema operativo en archivos de actualización de software de MiR nuevos. Cuando se instala un parche de seguridad, la actualización del producto MiR lleva unos 10-15 minutos más.

  • Página 85: Sistema De Navegación Y Control

    9. Sistema de navegación y control 9. Sistema de navegación y control El sistema de navegación y control se encarga de conducir el robot hasta una posición de destino evitando obstáculos. En esta sección se describen los procesos y los componentes del sistema de navegación y control del robot.
  • Página 86 9. Sistema de navegación y control Figura 9.1. Organigrama del sistema de navegación y control. El usuario introduce los datos necesarios para que el robot cree un trayecto hasta la posición de destino. El robot ejecuta los pasos del bucle de navegación hasta llegar a la posición de destino, donde se activan los frenos y se detiene.

  • Página 87: Datos Que Debe Introducir El Usuario

    9. Sistema de navegación y control 9.2 Datos que debe introducir el usuario Para que el robot pueda funcionar de forma autónoma, se le debe proporcionar lo siguiente: • Un mapa del área, ya sea en formato .png o bien creado con el robot utilizando la función de mapeo—consulte Creación y configuración de mapas en la página 128.
  • Página 88 9. Sistema de navegación y control Figura 9.3. La ruta global se representa con una línea de puntos de color azul que va desde la posición de inicio hasta la posición de destino. La ruta global se crea únicamente en el inicio de una acción de movimiento o en caso de que haya sido imposible que el robot llegara a la posición de destino y este necesite crear una ruta nueva.

  • Página 89: Planificador Local

    9. Sistema de navegación y control 9.4 Planificador local El planificador local se encarga de guiar continuamente al robot mientras este circula para sortear cualquier obstáculo mientras sigue el trayecto global. Figura 9.5. El trayecto global aparece representado en el mapa con una línea azul de puntos. El trayecto local aparece representado con una flecha azul, que muestra cómo el robot sortea un obstáculo dinámico.

  • Página 90: Detección De Obstáculos

    9. Sistema de navegación y control Figura 9.6. El planificador local normalmente sigue al planificador global, pero tan pronto como aparece un obstáculo, el planificador local determina qué trayecto inmediato tomará el robot para sortear el obstáculo. En este caso, probablemente escogerá el trayecto indicado por la flecha verde. Una vez determinado el trayecto local, el ordenador del robot deriva la velocidad de giro deseada para cada rueda para que el robot siga el trayecto local y envía las velocidades deseadas para cada motor a los controladores del motor—consulte...

  • Página 91: Escáneres Láser De Seguridad

    9. Sistema de navegación y control Tabla 9.1. Descripción de cómo ve el robot los obstáculos con sus sensores Qué ven los escáneres Qué ven las personas Qué ven las cámaras 3D láser El robot es capaz de En la interfaz del robot, las La cámara 3D detecta más detectar una silla colocada líneas rojas de un mapa...
  • Página 92 9. Sistema de navegación y control Figura 9.7. Los dos escáneres láser de seguridad ofrecen juntos una vista de 360° alrededor del robot. Los escáneres láser tienen las siguientes limitaciones: • Solo pueden detectar los objetos que crucen un plano a una altura de 200 mm desde el suelo.
  • Página 93 9. Sistema de navegación y control Cámaras 3D Dos cámaras 3D colocadas en la parte delantera del robot se encargan de detectar objetos delante del robot. Las cámaras 3D detectan objetos: • En vertical a una altura de hasta 1800 mm a una distancia de 1200 mm delante del robot. •...
  • Página 94 9. Sistema de navegación y control Figura 9.8. Las dos cámaras 3D pueden ver objetos a hasta 1800 mm sobre el nivel del suelo, a una distancia de 1200 mm delante del robot, y tienen un campo de visión horizontal de 114°. Las cámaras 3D tienen las siguientes limitaciones: •...

  • Página 95: Sensores De Proximidad

    9. Sistema de navegación y control • Las cámaras pueden detectar obstáculos fantasma si están expuestas a una luz directa potente. Sensores de proximidad Los sensores de proximidad en las cuatro esquinas del robot detectan objetos cerca del suelo que no pueden ser detectados por los escáneres láser de seguridad. Usando luz infrarroja, los sensores de proximidad apuntan hacia a abajo y se aseguran de que el robot no choque contra objetos bajos, como palés u horquillas de carretillas elevadoras.

  • Página 96: Localización

    9. Sistema de navegación y control 9.6 Localización El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se encuentra en el mapa actualmente. El robot cuenta con tres datos para determinar dónde se encuentra: •...
  • Página 97 9. Sistema de navegación y control Problemas de localización Localización correcta Figura 9.10. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas (datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos azules.

  • Página 98: Controlador Del Motor Y Motores

    9. Sistema de navegación y control • El robot no compara los datos de los escáneres láser con el mapa entero, sino solo alrededor del área de la que espera estar cerca basándose en los datos de la UMI y los encoders y en su posición inicial.
  • Página 99 9. Sistema de navegación y control Una vez detenido el robot, se activan los frenos mecánicos. Estos frenos sirven para mantener el robot en su sitio una vez se ha parado. Los frenos mecánicos son comparables al freno de estacionamiento o el freno de mano de un coche. Los frenos mecánicos solo se utilizan para detener el robot cuando está...

  • Página 100: Sistema De Seguridad

    10. Sistema de seguridad 10. Sistema de seguridad El sistema de seguridad del robot está concebido para mitigar peligros importantes que pudieran dar lugar a lesiones, por ejemplo, mediante la parada del robot en caso de que se encuentre una persona en su trayecto. El MiR250 Shelf Carrier está...
  • Página 101 10. Sistema de seguridad Parada de seguridad El robot accede automáticamente a una parada de seguridad para garantizar la seguridad del personal del entorno. Cuando el robot accede a una parada de seguridad, los contactores de seguridad internos se conmutan para que el módulo superior del robot y todas las piezas móviles del robot dejen de recibir alimentación.
  • Página 102 10. Sistema de seguridad Cuando el robot accede a una parada de emergencia, las luces de estado del robot se vuelven rojas y no es posible mover el robot ni enviarlo a misiones hasta que no se haya sacado de la parada de emergencia. Para ello, debe desactivar el botón de parada de emergencia y, a continuación, pulsar el botón Reanudar. El botón Reanudar empieza a parpadear en azul después de haber soltado el botón de parada de emergencia.

  • Página 103: Parada Manual

    10. Sistema de seguridad Parada manual El robot accede a una parada manual cuando se pulsa el botón de parada rojo del panel de control. La parada de seguridad hace que el robot acceda al mismo estado que en el caso de la parada de seguridad, en el que solo podrá...
  • Página 104 • Botones de parada de emergencia El MiR Shelf Carrier 250 tiene dos botones de parada de emergencia. Cuando se pulsa uno de los botones, el robot accede a una parada de emergencia. •...

  • Página 105: Detección De Personal

    10. Sistema de seguridad Figura 10.3. Vista general de los componentes que participan en cada función e interfaz de seguridad. Cuando se activa una función de seguridad, el PLC de seguridad conmuta el STO y los contactores de freno, con lo que se desconecta la alimentación de los frenos, los motores y el módulo superior.
  • Página 106 10. Sistema de seguridad Se detiene cuando detecta un Circula cuando no hay obstáculos obstáculo Figura 10.4. La detección de personal verifica que el robot circulará cuando su ruta esté libre de obstáculo y que se detendrá si se detecta un obstáculo dentro de su campo de protección. Los escáneres láser de seguridad están programados con dos conjuntos de campos de protección. Un conjunto de campos se utiliza cuando el robot circula hacia delante y el otro cuando circula hacia atrás.
  • Página 107 10. Sistema de seguridad ADVERTENCIA Los conjuntos de campos de protección están configurados para cumplir las normas de seguridad del MiR250 Shelf Carrier. Las modificaciones pueden impedir que el robot se pare a tiempo para evitar una colisión con el personal o los equipos.

  • Página 108: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Delante

    10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia delante En la tabla siguiente se muestran las velocidades y el alcance del campo para la conducción hacia delante. En la tabla se indica la longitud del campo de protección situado delante del robot en distintos casos.

  • Página 109: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Atrás

    10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia atrás El conjunto de campos para la conducción hacia atrás es igual que el conjunto de campos para la conducción hacia delante. Sin embargo, el límite de velocidad del robot es de 1,0 m/s cuando circula marcha atrás, con lo que solo tiene cinco campos.

  • Página 110: Campos De Protección Silenciados

    10. Sistema de seguridad AVISO Los escáneres miden las distancias a reflejos difusos, lo que significa que se añade una tolerancia a los conjuntos de campos de protección para garantizar una detección segura de las personas que cruzan los conjuntos de campos de protección.

  • Página 111: Evitación Del Exceso De Velocidad

    10. Sistema de seguridad Las luces de estado y luces de aviso empiezan a parpadear en amarillo y el robot está listo para circular con los campos de protección silenciados. 10.3 Evitación del exceso de velocidad La función de evitación del exceso de velocidad impide que el robot circule si los encoders del motor indican que el robot está...

  • Página 112: Funciones De Seguridad Del Mir Shelf Carrier

    10.6 Funciones de seguridad del MiR Shelf Carrier 250 Cuando el MiR Shelf Carrier 250 se monta en el MiR250, ya no es posible acceder a las interfaces eléctricas superiores. Las interfaces sirven para indicar la posición de los pasadores del transportador y el estado de los contactores de seguridad del MiR Shelf Carrier 250.

  • Página 113: Conjuntos De Campos De Protección Específicos De Los Estantes

    10. Sistema de seguridad Conjuntos de campos de protección específicos de los estantes Cuando el PLC de seguridad registra que se han levantado los pasadores del transportador, se supone que el robot está transportando un estante. Cuando el robot transporta un estante, sus conjuntos de campos de protección se reducen debido a que las patas del estante crean puntos ciegos.

  • Página 114: Supervisión Del Movimiento Al Recoger O Colocar Estantes

    Este diseño minimiza los puntos ciegos en las áreas más críticas. Si utiliza estantes no compatibles con las especificaciones de diseño de MiR, es necesario cambiar los conjuntos de campos de protección y recertificar el sistema de seguridad—consulte Detección de personal en la página 105.

  • Página 115: Contactores De Seguridad

    10. Sistema de seguridad Si el estante no se ha colocado correctamente, cuando el robot empiece a moverse, las patas obstruirán el campo de protección activo y se activará una parada de seguridad. No es posible elevar el estante hasta una posición en la que las patas no puedan ser detectadas por los escáneres láser.

  • Página 116: Indicadores Luminosos Y Altavoces

    10. Sistema de seguridad Los frenos mecánicos están concebidos para activarse únicamente cuando el robot se ha parado. Solo en el caso de que la función de freno dinámico no pare el robot dentro del periodo de tiempo esperado, los frenos mecánicos se activarán para parar el robot cuando esté...

  • Página 117: Luces De Estado

    10. Sistema de seguridad Tabla 10.5. Identificación de los indicadores luminosos en la Figura 10.9 Pos. Descripción Pos. Descripción Luces de estado Luces de aviso Luces de estado Las bandas de luz LED presentes alrededor de todo el robot indican el estado operativo actual de este.

  • Página 118: Luces De Aviso

    Preguntar al usuario / Esperando respuesta del usuario Cian oscilante (robots conectados a MiR Fleet Esperando recurso de MiR Fleet solamente) Cuando la batería del robot alcanza un nivel críticamente bajo (0-1 %), los extremos de las luces de estado parpadean en rojo.
  • Página 119 10. Sistema de seguridad PRECAUCIÓN La realización de cambios en el sistema de seguridad puede provocar que el robot no cumpla las normas de seguridad. • No desactive el sonido en el sistema de seguridad. Figura 10.10. En los ajustes del sistema de seguridad, puede modifica los sonidos que emite el robot cuando silencia sus campos de protección.

  • Página 120: Puesta En Marcha

    Analizar el entorno de trabajo. • Realizar una evaluación de riesgos de la instalación completa. • Adquirir estantes con especificaciones compatibles con MiR. • Crear y configurar la ubicación. • Configurar las señales acústicas y luminosas de acuerdo con el entorno.

  • Página 121: Luces, Reflejos Y Materiales

    MiR. El funcionamiento en áreas que no cumplan las especificaciones puede provocar que el robot no sea capaz de completar las misiones o que pierda el control de su carga.

  • Página 122: Puntos De Referencia Estáticos Y Obstáculos Dinámicos

    Asegúrese de que el entorno en el que funciona el MiR250 Shelf Carrier sea adecuado para su clasificación IP—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Puntos de referencia estáticos y obstáculos dinámicos El robot utiliza puntos de referencia estáticos para la navegación.

  • Página 123: Especificaciones De Los Estantes

    Formación requerida para el personal. 11.3 Especificaciones de los estantes MiR no suministra estantes estándar para el MiR250 Shelf Carrier. Debe crear y diseñar su propio tipo de estante o adquirir estantes adecuados que cumplan los requisitos de diseño. El MiR250 Shelf Carrier está concebido para su uso con estantes de patas asimétricas. MiR ha establecido los riesgos de seguridad y residuales de acuerdo con el uso concebido y ha probado el procedimiento de anclaje con esta aplicación.

  • Página 124: Dimensiones

    11. Puesta en marcha ADVERTENCIA El personal corre el riesgo de que los estantes pesados les atropellen y aplasten los pies. • A fin de garantizar la seguridad del personal, las ruedas de los estantes deben equiparse con protecciones. Dimensiones El la Figura 11.1 se muestran las dimensiones, que deben estar dentro de un rango determinado.
  • Página 125 11. Puesta en marcha Figura 11.1. Vista lateral (izquierda) y vista frontal (derecha) de las dimensiones del estante. El área marcada en rojo es la zona de escáner. En esta área solo pueden estar las patas del estante. Tabla 11.1. Dimensiones requeridas para el estante Pos.

  • Página 126: Dimensiones Y Posiciones De Las Patas

    Si las patas se encuentran fuera de las posiciones indicadas, el sistema de seguridad activará una parada de seguridad cada vez que intente circular con el estante. Si opta por fabricar un estante de patas asimétricas, MiR le recomienda que las coloque como se describe en la 11.3.
  • Página 127 11. Puesta en marcha Figura 11.2. Vista superior del robot. El área marcada en rojo representa la zona de escáner. Solo las cuatro patas indicadas con círculos se pueden colocar en la zona, en las posiciones indicadas. Tabla 11.2. Dimensiones de las posiciones de patas del estante Pos.

  • Página 128: Creación Y Configuración De Mapas

    11. Puesta en marcha Para que el robot pueda anclarse a un estante, debe definir un tipo de marcador para el estante en la interfaz del robot—consulte Crear un tipo de marcador en la página 179. 11.4 Creación y configuración de mapas El mapa se puede ver en la interfaz del robot y es la base para que el robot pueda navegar por el entorno de forma segura y eficiente.
  • Página 129 Si el robot debe funcionar en plantas distintas conectadas con rampas o ascensores, deberá tener un mapa para cada planta. • Si utiliza un ascensor, solicite a su distribuidor la guía How to set up elevators in MiR Fleet. •...

  • Página 130: Crear Un Mapa

    Hacer que el robot se quede atascado cerca de muros u objetos, ya que tendrá que desatascarlo empujándolo manualmente. Para cree un mapa nuevo, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. A la hora de mapear, debe emplear siempre las siguientes buenas prácticas: •...

  • Página 131: Limpiar Un Mapa

    11. Puesta en marcha Para obtener más información sobre cómo crear un mapa, consulte el curso Cómo crear su primer mapa de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.
  • Página 132 11. Puesta en marcha Hay varias herramientas en la interfaz del robot con las que puede mejorar un mapa: • Al editar los muros, utilice Eliminar datos cargados o registrados para eliminar los muros creados alrededor de obstáculos dinámicos y ruido en el mapa. Ruido hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias.

  • Página 133: Ejemplos De Cuándo Y Cómo Utilizar Las Zonas

    Para obtener más información sobre lo que hace cada zona, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR, o bien solicite a su distribuidor la guía How to use zones on a map.
  • Página 134 11. Puesta en marcha Para obtener más ejemplos, solicite a su distribuidor la guía How to use zones on a map. Escaleras descendentes Problema: Los sensores del robot no pueden detectar las escaleras descendentes. Marcar una escalera como una pared en el mapa terminará por confundir al robot puesto que este intentará...
  • Página 135 11. Puesta en marcha Áreas altamente dinámicas Un área altamente dinámica es un área en la que hay objetos que se mueven con frecuencia. Podría ser un área de producción en la que a menudo hay un ir y venir de palés y cajas.
  • Página 136 11. Puesta en marcha Puertas Atravesar puertas estrechas puede causar problemas en el planificador global del robot, ya que el robot debe circular más cerca de los bordes de los muros de lo habitual. También puede ser peligroso para quienes estén cerca del robot, ya que es posible que no venir al robot.
  • Página 137 11. Puesta en marcha Estantes A menudo hay estantes ubicados a determinadas alturas sobre el nivel del suelo en cuatro (o más) postes, que se mostrarán como puntos en un mapa para el robot. Esto puede hacer que el robot crea que hay espacio suficiente (si los postes están lo suficientemente separados entre sí) bajo los estantes para poder pasar.
  • Página 138 Para utilizar las zonas con límite de robots, los robots deben estar conectados a MiR Fleet. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 139: Marcadores

    Figura 11.10. Un marcador VL con su posición de entrada. Existen cuatro tipos de marcador estándar que pueden utilizar todos los robots MiR: marcadores V, VL, L y de barras.
  • Página 140 11. Puesta en marcha ángulo interior de 120° y lados de 150 mm. Figura 11.11. El icono utilizado para los marcadores V en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador. marcador VL es un marcador más grande que permite que el robot se ancle con mayor precisión que los marcadores V.
  • Página 141 11. Puesta en marcha marcador puede estar en cualquiera de los lados del robot. El marcador tiene forma de L, con un ángulo definido de 90˚y dimensiones de 400 mm x 600 mm. Figura 11.13. El icono utilizado para los marcadores L en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador.

  • Página 142: Posiciones

    MiR es la Posición del robot. Esta posición no tiene características especiales, sino que tan solo marca la ubicación a la que desee poder enviar al robot.

  • Página 143: Creación De Misiones

    11.7 Creación de misiones Los robots MiR funcionan con misiones usted crea. Una misión está formada por acciones como las siguientes: acciones de movimiento, acciones de lógica, acciones de anclaje y sonidos que se pueden agrupar para formar una misión con tantas acciones distintas como sea necesario.
  • Página 144 Cómo utilizar variables en las misiones. Para crear misiones eficientes, primero debe familiarizarse con las acciones disponibles en MiR Robot Interface—consulte la Guía de referencia del robot MiR— y, después, tener en cuenta lo siguiente: •...
  • Página 145 11. Puesta en marcha Figura 11.16. Puede utilizar variables para crear una misión en la que podrá ajustar un parámetro en una de las acciones cada vez que utilice la misión (ya sea al añadir la misión a la cola de misiones al integrarla en otra misión).
  • Página 146 Para obtener más información sobre cómo crear misiones robustas, consulte los vídeos Robustez de las misiones de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 147: Creación De Una Huella

    Cuando un robot MiR transporta un estante, es importante ajustar la huella del robot según las dimensiones del estante. La interfaz del robot incorpora huellas predeterminadas para el MiR250 Shelf Carrier. Si está...
  • Página 148 11. Puesta en marcha Figura 11.18. Ejemplos de huella predeterminada y huella ampliada del robot. Los valores mostrados a lo largo de cada línea indican la longitud del borde en metros. El número de huellas que necesita definir depende de lo siguiente: •...
  • Página 149 How to change the robot footprint. Para obtener más información sobre el editor de huellas, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Si desea cambiar la huella en una misión, utilice la acción Ajustar huella que encontrará en el grupo de acciones Mover.

  • Página 150: Uso De Las Zonas De Peligro

    Las zonas de sonido y de luz pueden utilizarse para añadir advertencias acústicas y visuales cuando el robot accede a las zonas. Para obtener más información sobre las zonas, consulte la Guía de referencia del robot MiR. Anclaje a un marcador Si el robot necesita anclarse muy cerca de un marcador o de otro objeto, puede optar por que el robot silencie sus campos de protección temporalmente—consulte...
  • Página 151 11. Puesta en marcha seguridad cuando circule muy cerca de un objeto. Si el robot silencia sus campos de protección, el área debe marcarse como zona de peligro. Lo mismo ocurre cuando el robot se ancla a un estante—consulte Creación de la misión Recoger y colocar estante en la página 207.

  • Página 152: Varios Estantes

    11. Puesta en marcha Debe marcar el suelo un metro alrededor del marcador de anclaje y el robot cuando este esté en la posición de entrada. Esto se muestra en la Figura 11.19 donde el robot realiza el anclaje a un estante. Varios estantes Si tiene varios estantes colocados unos junto a otros, formarán parte de la misma zonas de peligro. La zona debe ser lo suficientemente grande para garantizar que el borde de la zona...

  • Página 153: Marcadores Para Estantes Contra Un Muro O Estructura

    11. Puesta en marcha Marcadores para estantes contra un muro o estructura Para la configuración de marcadores contra un muro u otras estructuras fijas, es necesario que haya rutas de evacuación entre los marcadores. A fin de cumplir los requisitos de seguridad, coloque los marcadores de forma que haya un espacio de 0,5 m entre cada dos estantes.

  • Página 154: Marcadores Para Estantes Situados Unos Junto A Otros

    11. Puesta en marcha Marcadores para estantes situados unos junto a otros Para la configuración de estantes de forma que estén colocados lo más cerca posible unos de otros, debe existir una ruta de evacuación detrás de los estantes. Para cumplir los requisitos de seguridad, debe haber un espacio libre de al menos 0,5 m detrás de los estantes y de 0,5 m en el lateral de uno de los estantes que permita salir de la zona de peligro.

  • Página 155: Creación De Grupos De Usuarios Y Usuarios

    La inclinación de la superficie sobre la que circula el robot Por eso, no es posible predeterminar la distancia de frenado exacta de los robots MiR. La distancia debe determinarse en el entorno y bajo las condiciones de conducción en las que funcionará...

  • Página 156: Crear Grupos De Usuarios

    ¿Qué funciones o widgets debe haber disponibles para cada usuario? Para obtener más información sobre los usuarios y los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Crear grupos de usuarios Configuración >...

  • Página 157: Crear Usuarios

    11. Puesta en marcha Figura 11.23. Puede seleccionar las partes específicas de la interfaz del robot a las que puede acceder el grupo de usuarios. Crear usuarios Configuración > Usuarios, puede crear usuarios nuevos y seleccionar lo siguiente: • A qué grupo de usuarios pertenecen. •...
  • Página 158 Figura 11.24. Para crear un usuario, debe rellenar los campos que aparecen en esta imagen. Tabla 11.3. Ejemplos de usuarios con permiso de edición de determinadas funciones según las recomendaciones de MiR Función Grupo de usuarios Control manual del robot Operario Creación de mapas y posiciones...

  • Página 159: Creación De Paneles De Mando

    Para obtener más información sobre cómo utilizar y crear los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Un panel de mando está formado por una serie de widgets; cada uno de ellos representa una función del sistema, como puede ser una misión en concreto, el mapa en el que se esté...

  • Página 160: Actualización Del Software Del Mir250 Shelf Carrier

    11.13 Actualización del software del MiR250 Shelf Carrier MiR actualiza constantemente el software que utilizan los robots, ya sea para solucionar problemas, para mejorar las funciones existentes o para introducir funciones nuevas. Cada actualización de software se publica con una nota explicativa del contexto de la actualización y su público objetivo.

  • Página 161: Creación De Copias De Seguridad

    Para obtener más información sobre cómo crear, restablecer y eliminar copias de seguridad, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web. 11.15 Ajustes del sistema En esta sección se describen algunos de los ajustes del sistema habituales del MiR250 Shelf Carrier que debe tener en cuenta el integrador.

  • Página 162: Planificador

    11. Puesta en marcha En esta sección solo se explican los ajustes básicos del sistema—consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR para obtener más información. Sistema > Ajustes puede acceder a los ajustes del robot. El integrador debe restringir el acceso a los ajustes—consulte...
  • Página 163 11. Puesta en marcha Esta sección hace referencia a las funciones de los planificadores local y global. Para obtener más información sobre los planificadores de trayectos del robot, consulte Planificador global en la página 87 Planificador local en la página 89. Figura 11.27. En la sección Planificador se ajustan los parámetros básicos para la conducción del robot. Altura del robot determina la altura del robot, incluyendo los módulos superiores.
  • Página 164 11. Puesta en marcha Distancia máx. desde trayecto determina la distancia máxima permitida en metros que el trayecto global generado puede desviarse del trayecto más directo del mapa. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot siempre efectuará un trayecto global y lo seguirá...
  • Página 165 11. Puesta en marcha Optimizar el tiempo de espera y la desviación de los trayectos es útil en situaciones en las que desee configurar con qué rigurosidad el robot debe seguir el trayecto según lo planeado. Hacer que el robot siga el trayecto exacto planeado sin desviaciones o con desviaciones mínimas se conoce como el modo de seguimiento de línea.
  • Página 166 11. Puesta en marcha Velocidad deseada ajusta la velocidad deseada para el robot. Este ajuste puede ser útil igual que la velocidad máxima permitida; sin embargo, con este ajuste el robot circulará con una velocidad superior a la velocidad deseada ajustada en las zonas de velocidad que así lo exijan.
  • Página 167 11. Puesta en marcha El robot no puededesanclarse automáticamente de los marcadores L— consulte Marcadores en la página 139. Debe utilizar una acción Movimiento relativo—Consulte Creación de la misión Anclaje variable en la página 192. En los ajustes avanzados, puede ajustar los parámetros para el anclaje a marcadores. Esto puede ser útil en caso de problemas de anclaje.

  • Página 168: Funciones

    11. Puesta en marcha PRECAUCIÓN Circular con los campos de protección silenciados sin un sonido de advertencia sonoro supone un riesgo de lesiones personales e invalida la marca CE de la aplicación. • Asegúrese de que el robot emita siempre un sonido de advertencia sonoro cuando circule con los campos de protección silenciados.
  • Página 169 Robots desde las misiones. Active esta función si el robot circula con una aplicación de Universal Robots. Flota hace que el robot sea visible para MiR Fleet. Active esta función si el robot forma parte de una flota. Modbus activa la comunicación Modbus. Si esta función está activada, puede acceder a la página...

  • Página 170: Uso

    12. Uso 12. Uso La principal forma de utilizar el MiR250 Shelf Carrier es a través de misiones que usted crea. En las siguientes secciones encontrará ejemplos prácticos de cómo es posible adaptar las misiones a las distintas tareas. Ejemplos: •...
  • Página 171 12. Uso Figura 12.1. Las líneas rojas representan los obstáculos que detectan los escáneres láser. El robot estará localizado correctamente si las líneas rojas coinciden con las líneas negras que representan los muros. Una vez que el robot esté localizado, podrá introducir un marcador en el mapa. En este ejemplo, estamos utilizando un marcador VL .
  • Página 172 12. Uso Coloque el marcador físico donde desee que se ancle el robot. Conduzca manualmente el robot hasta el marcador, de forma que el robot esté frente al marcador. La distancia correcta desde el marcador depende del tipo de marcador: •...
  • Página 173 12. Uso Vaya a Configuración > Mapas y seleccione Editar para el mapa activo. Dentro del editor, seleccione Marcadores en la lista desplegable de tipos de objetos y, a continuación, seleccione Dibujar marcador nuevo en las herramientas de edición. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 174 12. Uso En el cuadro de diálogo Crear marcador, póngale un nombre al marcador. En Tipo, seleccione el tipo de marcador. En este caso, se trata de un Marcador VL. A continuación, seleccione Detectar marcador. Los valores X, Y y de orientación se introducirán de forma automática con la posición actual del robot.
  • Página 175 12. Uso • Puede ajustar las desviaciones para cambiar el lugar donde debe pararse el robot en relación con el marcador. Las desviaciones se ajustan en metros y se basan en el punto central del robot hasta el marcador. • La desviación X acerca o aleja el robot del marcador en metros.
  • Página 176 12. Uso • La desviación de la orientación cambia la orientación final del robot la orientación en grados. Seleccione Aceptar para crear el marcador. El marcador ahora estará visible en el mapa. Para hacer que el robot se ancle en el marcador, selecciónelo en el mapa y seleccione También puede utilizar el marcador en misiones.

  • Página 177: Crear Posiciones

    12. Uso 12.2 Crear posiciones Los siguientes pasos describen cómo crear una posición en el mapa. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot . En la interfaz del robot, acceda al editor de mapas del mapa en el que desee crear una posición.
  • Página 178 12. Uso Póngale un nombre a la posición. En Tipo, seleccione el tipo de posición que desee crear. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot. Seleccione Aceptar para crear la posición. La posición ahora estará visible en el mapa. Para enviar el robot a esa posición, selecciónela en el mapa y seleccione a.

  • Página 179: Crear Un Tipo De Marcador

    Si está utilizando un estante con dimensiones no compatibles con MiR— consulte las Especificaciones de los estantes en la página 123—puede utilizar...
  • Página 180 12. Uso Rellene los parámetros con las dimensiones del estante. A continuación se describen los parámetros. • Nombre: Identifica el tipo de estante al utilizarlo en acciones de misiones. El nombre del tipo de marcador debe ser único. • Tipo de estante: Identifica el tipo de estante que se va a utilizar. Los Marcadores de estantes de barras se utilizan para los robots MiR100 y MiR200, y los...
  • Página 181 12. Uso • Distancia entre barras en metros: Define la distancia entre un conjunto de patas en perpendicular al robot. También puede interpretarse como la anchura del espacio situado debajo del estante donde se ancla el robot. • Desviación de la orientación en grados: Ajusta el ángulo de la orientación del robot cuando se ancla al estante.

  • Página 182: Creación De La Misión Preguntar Al Usuario

    12. Uso 12.4 Creación de la misión Preguntar al usuario Las acciones Preguntar al usuario sirven para preguntar al usuario cómo debe proceder el robot. Preguntar al usuario es un ejemplo de una misión que utiliza una acción Preguntar al usuario que le permite escoger entre enviar el robot a una posición o a otra.
  • Página 183 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Lógica, seleccione Preguntar al usuario. • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Mover, seleccione Mover. Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción.
  • Página 184 12. Uso En la acción Preguntar al usuario, arrastre una acción Mover a la casilla Sí y una acción Mover a la casilla No. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 185 12. Uso En la primera acción Mover a, en Posición, seleccione p1. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 186: Creación De La Misión Try/Catch

    12. Uso En la segunda acción Mover a, en Posición, seleccione p2. La misión tendrá el siguiente aspecto: Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.5 Creación de la misión Try/Catch Las acciones Try/Catch sirven para resolver errores en las misiones. Con una acción Try/Catch, puede definir lo que el robot debe hacer si, en un momento dado, no es capaz de ejecutar su misión principal.
  • Página 187 12. Uso detenga en mitad de una misión, proporcionándole una forma de proceder alternativa si se produce un fallo en la misión principal. Try/Catch es un ejemplo de una misión en la que el robot ejecuta la misión Preguntar al usuario creada en Creación de la misión Preguntar al usuario en la página 182, y si el robot...
  • Página 188 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Resolución de errores, seleccione Try/Catch. • Seleccione la misión Preguntar al usuario que ha creado. El menú de misiones en el que haya guardado la misión figurará como menú en el editor de misiones. Los menús contienen misiones y acciones.
  • Página 189 12. Uso Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción. Una vez ajustados los parámetros, seleccione Validar y cerrar.
  • Página 190 12. Uso Arrastre la acción Reproducir sonido a la casilla Catch de Try/Catch. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 191 12. Uso En la acción Reproducir sonido, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 80. Es aproximadamente 64 dB. • Modo: Seleccione Duración personalizada para poder introducir la duración del sonido.

  • Página 192: Creación De La Misión Anclaje Variable

    12. Uso 12.6 Creación de la misión Anclaje variable Todas las misiones que exigen que el usuario especifique el valor de un parámetro a la hora de utilizar la misión ofrecen la opción de definir una variable. Si utiliza una variable en una misión, a la hora de añadir la misión a la cola de misiones o de integrarla dentro de otra misión, deberá...
  • Página 193 12. Uso Para crear la misión, siga estos pasos: Vaya a Configuración > Misiones. Seleccione Crear misión. Póngale el nombre Anclaje variable a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 194 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Sistema de seguridad, seleccione Silenciar campos de protección. • En el menú Mover, seleccione Anclaje. • En el menú Lógica, seleccione Esperar. • En el menú...
  • Página 195 12. Uso En la acción Mover, haga que el parámetro Posición sea una variable que pueda seleccionarse cada vez que utilice la misión. Los siguientes pasos describen cómo crear una variable: • En Posición, seleccione Variables • Seleccione Crear variable en la esquina superior derecha.
  • Página 196 12. Uso • Tipo de posición, seleccione Entrada. Esto hará que el robot se desplace a la posición de entrada del marcador. Si el parámetro Tipo de posición no aparece desde el principio, seleccione Validar y cerrar y, a continuación, abra de nuevo el cuadro de diálogo de la acción.
  • Página 197 12. Uso En la acción Silenciar campos de protección, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Predeterminado • Parte delantera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Parte trasera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Laterales: Cree una variable llamada Silenciar campos.
  • Página 198 12. Uso Arrastre la acción Anclaje a la acción Silenciar campos de protección y, en Posición del marcador, cree otra variable llamada Marcador. Si hay dos variables con el mismo nombre, el valor que seleccione para esa variable se aplicará en ambas. En este caso, utilizando la variable Marcadores en dos lugares, se asegurará...
  • Página 199 12. Uso Arrastre la acción Esperar a la acción Silenciar campos de protección y, en Tiempo, cree otra variable llamada Tiempo. Arrastre la acción Movimiento relativo a la acción Silenciar campos de protección y, en X, introduzca -2. Esto hará que el robot se desplace hacia atrás dos metros para desanclarse del marcador.

  • Página 200: Creación De La Misión Puerta De 80 Cm

    12. Uso Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.7 Creación de la misión Puerta de 80 cm En esta sección se describe cómo crear una misión que haga que el robot atraviese una puerta de 80 cm de ancho en un sentido. Para ello, el robot ejecuta las siguientes acciones: Se desplaza a una posición situada delante de la puerta de 80 cm de ancho (la anchura mínima posible para el MiR250 Shelf Carrier).
  • Página 201 12. Uso • Ha creado un mapa. Para atravesar puertas estrechas, es muy importante que el mapa sea exacto y esté muy limpio, así como que el robot esté localizado con precisión— consulte Creación y configuración de mapas en la página 128.
  • Página 202 12. Uso • Ha activado el silenciamiento de los campos de protección. Vaya a Sistema > Ajustes > Funciones y ajuste Silenciar campos de protección a True. • Ha activado el uso de huellas dinámicas. Vaya a Sistema > Ajustes > Planificador > Mostrar ajustes avanzados y ajuste Usar huella dinámica...
  • Página 203 12. Uso • Ha creado una huella llamada Puerta estrecha, de 620 mm de ancho y 1300 mm de largo—consulte Creación de una huella en la página 147. El robot debe estar colocado en el centro de la huella. Esta misión solo hace que el robot atraviese la puerta en un único sentido. Si desea que el robot circule en ambos sentidos, deberá...
  • Página 204 12. Uso Póngale el nombre Puerta de 80 cm a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Mover • En el menú Mover, seleccione Ajustar localización.
  • Página 205 12. Uso En la acción Mover, en Posición, seleccione En la acción Ajustar huella, seleccione Puerta estrecha. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 206 12. Uso En la acción Silenciar campos de protección, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 60. Son 48 dB aproximadamente. • Parte delantera: Seleccione Silenciado. • Parte trasera: Seleccione Silenciado. •...

  • Página 207: Creación De La Misión Recoger Y Colocar Estante

    12.8 Creación de la misión Recoger y colocar estante MiR suministra misiones modelo que puede utilizar para que el robot recoja y coloque estantes. Las misiones modelo utilizan módulos E/S para controlar y supervisar el elevador. Puede usar las misiones modelo tal cual o bien modificarlas de acuerdo con sus necesidades.
  • Página 208 12. Uso Vaya a Configuración > Misiones y seleccione Crear misión. Póngale el nombre Recoger y colocar estante a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 209 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Anclar. • En el menú Estante, seleccione Subir pasadores MiR250. • En el menú Mover, seleccione Ajustar huella. • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Estante, seleccione Bajar pasadores MiR250.
  • Página 210 12. Uso Para la acción Anclaje, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Pos estante • Tipo de marcador: Seleccione Estante MiR250. • Intentos y Velocidad lineal máxima: Deje el valor predeterminado. Para la acción Ajustar huella, seleccione el Estante MiR250.
  • Página 211 12. Uso Para la acción Mover, seleccione Pos estante B en Posición. Para la acción Ajustar huella, seleccione la huella predeterminada del robot. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 212: Creación De La Misión Colocar Estante En Marcador Vl

    12. Uso Para la acción Movimiento relativo, introduzca un valor de -2. Esto hará que el robot se desplace hacia atrás dos metros para desanclarse del estante. La misión ya está lista. Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.9 Creación de la misión Colocar estante en marcador VL Si necesita colocar estantes con más precisión o bien colocar estantes cerca de obstáculos y otros estantes, existe la opción de crear posiciones de estantes delante de los marcadores.
  • Página 213 12. Uso Para crear la misión se da por supuesto que ha completado lo siguiente: • Ha creado un marcador llamado Marcador VL estante—consulte Marcadores en la página 139. • Ha definido un grupo de misiones llamado Misiones. Los siguientes pasos describen cómo crear una misión que haga que el robot se ancla a un marcador y coloque un estante: Vaya al editor de mapas del mapa activo.
  • Página 214 12. Uso Seleccione Editar si desea ajustar la posición de entrada. Anote las coordenadas X e Y de la posición de entrada. Seleccione el marcador VL en el mapa. A continuación, seleccione Mostrar posición de entrada. Seleccione la posición de entrada del marcador VL e introduzca las mismas coordenadas X e Y de la posición de entrada de la posición de estante.
  • Página 215 12. Uso Vaya a Configuración > Misiones y seleccione + Crear misión. Póngale el nombre Colocar estante en marcador VL y seleccione Misiones Grupo de misiones. Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Anclaje. • En el menú Estante, seleccione Bajar pasadores MiR250.
  • Página 216 12. Uso Para la acción Anclar a acción, haga que el parámetro Posición del marcador sea una variable que pueda seleccionarse cada vez que utilice la misión. Los siguientes pasos describen cómo crear una variable: Posición del marcador, seleccione Variables Seleccione Crear variable en la esquina superior derecha.

  • Página 217: Probar Una Misión

    12. Uso Deje los demás parámetros con sus valores predeterminados. El Tipo de marcador no se utilizará cuando seleccione un marcador V, VL o L para utilizar la misión. La misión ya está lista. Seleccione Guardar para guardar la misión. A la hora de crear otras misiones en el editor de misiones, ahora podrá...
  • Página 218 12. Uso Seleccione Continuar para iniciar la misión. Observe cómo ejecuta la misión el robot y verifique que lo hace según lo esperado. Se recomienda ejecutar la misión 5-10 para asegurarse de que no haya problemas. Si algo interrumpe la misión, utilice una acción Try/Catch en ese paso de la misión y determine qué...

  • Página 219: Desmontaje Del Módulo Superior

    13. Desmontaje del módulo superior 13. Desmontaje del módulo superior Si necesita acceder al robot desde la parte superior, deberá desmontar el MiR Shelf Carrier 250. Esto puede suceder si es necesario solucionar averías o sustituir componentes del robot. ADVERTENCIA Si se retiran las cubiertas robot, quedarán expuestas las piezas conectadas a la...
  • Página 220 13. Desmontaje del módulo superior Desenrosque con una llave Torx TX20 los seis tornillos situados en los laterales de la placa superior del módulo superior. Desenrosque con una llave Torx TX20 los dos tornillos centrales situados junto a los pasadores del transportador. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 221 13. Desmontaje del módulo superior Retire la placa superior del MiR Shelf Carrier 250 y desconecte los cables que conectan la interfaz de la aplicación superior del robot. Desenrosque con una llave Torx TX45 los cuatro tornillos de montaje del módulo superior en el robot.
  • Página 222 13. Desmontaje del módulo superior Retire con cuidado el MiR Shelf Carrier 250 del robot. Ya se ha desmontado el módulo superior del robot, y ahora puede acceder al área del robot que normalmente está tapada con su placa superior.
  • Página 223 13. Desmontaje del módulo superior AVISO Al enroscar los tornillos grandes que sujetan el MiR Shelf Carrier 250 en el robot, utilice un par de apriete de 15 Nm. Al enroscar los tornillos pequeños que sujetan la placa superior en el MiR Shelf Carrier 250, utilice un par de apriete de 2,5 Nm.

  • Página 224: Mantenimiento

    14. Mantenimiento 14. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los procedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Es responsabilidad del operario llevar a cabo todas las tareas de mantenimiento en el robot. Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot.
  • Página 225 14. Mantenimiento Tabla 14.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales Piezas Tareas de mantenimiento Cubierta superior Limpie la parte exterior del robot utilizando un paño húmedo. del robot y No utilice aire comprimido para limpiar el robot. compuertas de mantenimiento Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres.

  • Página 226: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones

    Piezas Tareas de mantenimiento Módulo superior del Retire el polvo con un cepillo suave y limpio y elimine la MiR Shelf Carrier suciedad con un paño húmedo. 14.2 Comprobaciones periódicas y sustituciones Antes de iniciar las tareas de sustitución para las que sea necesario retirar la cubierta superior o las laterales: •...
  • Página 227 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo compartimentos Asegúrese de que las cubiertas mensualmente y efectúe la delantero, trasero estén planas y no estén en sustitución según sea necesario. y laterales contacto con las ruedas. Si sustituye la cubierta que lleva la placa de identificación del robot, asegúrese de montar una copia nueva de la placa de...
  • Página 228 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Parada de Compruebe el funcionamiento Cada tres o cuatro meses / emergencia de los botones de parada de según EN/ISO 13850 Seguridad emergencia, pulse el botón de la maquinaria - rojo y compruebe que el botón Funcionamiento de la parada de reinicio de parada de de emergencia.

  • Página 229: Mantenimiento De La Batería

    Para comprobar el Cada tres o cuatro meses según de emergencia del funcionamiento de los botones EN/ISO 13850 Seguridad de la MiR Shelf Carrier de parada de emergencia, maquinaria - Funcionamiento pulse un botón y compruebe de la parada de emergencia.
  • Página 230 14. Mantenimiento Para obtener información sobre el almacenamiento de la batería, consulte Almacenamiento de la batería en la página 79. Para obtener información sobre la eliminación de la batería, consulte Eliminación de las baterías en la página 81. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 231: Embalaje Para El Transporte

    15. Embalaje para el transporte 15. Embalaje para el transporte En esta sección se describe el procedimiento de embalaje del robot para el transporte. 15.1 Embalaje original Utilice el material de embalaje original siempre que vaya a transportar el robot. Figura 15.1.

  • Página 232: Embalaje Del Robot Para El Transporte

    15. Embalaje para el transporte • Abrazaderas de esquinas de protección. Las abrazaderas impiden las correas de transporte dañen el robot 15.2 Embalaje del robot para el transporte Antes de embalar el robot para el transporte: • Apague el robot—consulte Apagado del robot en la página 71.

  • Página 233: Eliminación Del Robot

    16. Eliminación del robot 16. Eliminación del robot La eliminación de los robots MiR250 Shelf Carrier debe realizarse de conformidad con las leyes, reglamentos y normas nacionales vigentes. La tasa por la eliminación y la gestión de los residuos electrónicos de los robots de Mobile Industrial Robots A/S en el mercado danés la abona por adelantado al sistema DPA Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 234: Distribución De La Carga Útil

    útiles para el funcionamiento seguro con distintas cargas útiles. Las especificaciones del CoM son para cargas ubicadas en el robot básico. Debe incluir el módulo superior MiR Shelf Carrier 250 en los cálculos del CoM. ADVERTENCIA La caída de carga o el vuelco del robot si la carga del MiR250 Shelf Carrier no está...
  • Página 235 17. Distribución de la carga útil PRECAUCIÓN Una superficie resbaladiza puede causar inestabilidad en la conducción con cargas, provocar daños en los equipos y lesiones personales. • El coeficiente de fricción entre el suelo y las ruedas motrices del robot debe estar dentro del rango de 0,60 a 0,80 para que las especificaciones de carga útil sean válidas.

  • Página 236: Vista Lateral

    17. Distribución de la carga útil 17.1 Vista lateral A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.1. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde el lateral. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 237: A 2,0 M/S Sin Pendiente

    17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.2. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde el lateral. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 238: Vista Frontal

    17. Distribución de la carga útil 17.2 Vista frontal A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.3. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte delantera. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 239 17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.4. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte delantera. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 240: Vista Superior

    17. Distribución de la carga útil 17.3 Vista superior A 1,2 m/s sin pendiente Figura 17.5. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte superior. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 241 17. Distribución de la carga útil A 2,0 m/s sin pendiente Figura 17.6. El centro de masa (CoM) de las cargas útiles visto desde la parte superior. MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 242: Especificaciones De La Interfaz

    18. Especificaciones de la interfaz 18. Especificaciones de la interfaz En esta sección se describen las interfaces del MiR Shelf Carrier 250 con el MiR250. AVISO Lea la sección Seguridad en la página 31 antes de utilizar la interfaz eléctrica. El MiR250 emplea cinco interfaces eléctricas para la comunicación con el MiR Shelf Carrier 250: •...

  • Página 243: Parada De Emergencia

    18. Especificaciones de la interfaz Parada de emergencia Figura 18.1. Los pines de la interfaz Parada de emergencia. Tabla 18.1. Descripción de los pines de la interfaz Parada de emergencia en Figura 18.1. Para obtener más información sobre el uso de la interfaz Parada de emergencia, consulte Circuito de parada de emergencia en la página 1 N.º...

  • Página 244: Interfaces Del Lado Derecho

    GPIO—consulte qué hacen las E/S internas de la interfaz del robot en Funcionamiento del MiR Shelf Carrier 250 en la página 29. Tenga en cuenta que los valores de entrada y salida de la interfaz no controlan directamente los pines GPIO correspondientes de la interfaz eléctrica.
  • Página 245 18. Especificaciones de la interfaz Figura 18.2. Ejemplo de entrada 2 registrada como activa por el robot. Cuando utiliza las salidas 2 o 3 de la interfaz del robot para mover los pasadores del transportador, se inicia una secuencia de seguridad en los pines de salida de la interfaz GPIO—consulte la Tabla 18.2 para ver las descripciones de los pines.
  • Página 246 Salida 3. Cuando está activa, los pasadores del transportador se bajan. Tierra Retorno protegido. OUT4 Salida Salida 4.Cuando está activa, el MiR Shelf Carrier 250 puede mover los pasadores del transportador. Esto solo está permitido cuando la velocidad del robot es inferior a 0,3 m/s. Tierra Retorno protegido.

  • Página 247: Funciones Auxiliares De Seguridad A Y B

    18. Especificaciones de la interfaz Nombre N.º de pin Tipo Descripción de la señal Entrada Entrada 2. Está activa cuando los pasadores del transportador están subidos. Salida Salida de 24 V. Entrada Entrada 3. No asignada. Salida Salida de 24 V. Entrada Entrada 4.
  • Página 248 18. Especificaciones de la interfaz Seguridad A: Tabla 18.4. Descripción de los pines de la interfaz de funciones de seguridad auxiliares A en Figura 18.4 N.º de Nombre de la señal Tipo Descripción Salida de prueba 1 Salida Señal de prueba de 24 V. Envía impulsos de prueba (no activada constantemente).
  • Página 249 18. Especificaciones de la interfaz N.º Nombre de la señal Tipo Descripción impulsos de prueba (no activada constantemente). Retroalimentación Entrada Retroalimentación del relé de seguridad STO 2 2 del módulo superior. Pasadores subidos Entrada Indica cuándo están levantados los pasadores del transportador. Entrada No utilizada.

  • Página 250: Resolución De Errores

    19. Resolución de errores 19. Resolución de errores El robot entra en estado de error cuando no es capaz de resolver un problema por sí mismo. Los errores incluyen: • Fallos de hardware • Problemas de localización • Problemas para llegar a la meta •...

  • Página 251: Errores De Hardware

    Restaurar. Para obtener más información sobre la configuración de misiones y la resolución de errores, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. 19.2 Errores de hardware Si el error se debe a un fallo en el hardware, o bien no podrá eliminarlo o bien persistirá una vez se haya corregido el fallo.
  • Página 252 MiR correspondientes a su distribuidor o bien póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de MiR. Para obtener un listado completo de los códigos de error de MiR, solicite a su distribuidor el documento Error codes and solutions.
  • Página 253 La etiqueta de identificación es la etiqueta que se monta en el producto en la producción. Esta etiqueta sirve para identificar los componentes de su aplicación MiR. Indica el modelo del producto, la versión de hardware y el número de serie del producto.
  • Página 254 MiR robot interface es la interfaz online del robot, que le permite comunicarse con su robot MiR. Para acceder a la interfaz, conéctese a la red WiFi del robot y vaya a mir.com o introduzca la dirección IP del robot en un navegador.
  • Página 255 Reanudar. Placa de identificación La placa de identificación es la etiqueta que se suministra con su aplicación MiR y que debe montarse antes de poner en marcha el robot. La placa de identificación indica el modelo de la aplicación MiR, el número de aplicación y las especificaciones mecánicas y eléctricas, e incluye la marca CE de su aplicación.
  • Página 256 Trayecto local El trayecto local es la ruta que el robot crea dentro de su entorno inmediato y le guía sorteando los obstáculos mientras sigue el trayecto global. Usuario directo Los usuarios directos conocen las precauciones de seguridad de la guía del usuario y sus principales tareas son las siguientes: asignar misiones al MiR250 Shelf Carrier, e instalar correctamente la carga al MiR250 Shelf Carrier.

Tabla de contenido