Contactores De Seguridad; Parada De Seguridad - MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

Si el estante no se ha colocado correctamente, cuando el robot empiece a moverse, las
patas obstruirán el campo de protección activo y se activará una parada de seguridad. No es
posible elevar el estante hasta una posición en la que las patas no puedan ser detectadas por
los escáneres láser.

Contactores de seguridad

Hay dos contactores de seguridad dentro del módulo superior. Estos contactores sirven para
desconectar la alimentación al mecanismo de elevación de los pasadores del transportador.
El PLC de seguridad controla los contactores para garantizar que solo se suministre
alimentación al mecanismo de elevación cuando sea seguro que los pasadores del
transportador cambien de posición. También hay un circuito de retroalimentación en los
contactores de seguridad que el PLC de seguridad supervisa para garantizar el
funcionamiento correcto de los contactores.

10.7 Parada de seguridad

Hay dos pares de contactores que sirven para parar el MiR250 Shelf Carrier: los contactores
STO (Safe Torque Off) y los contactores de parada de seguridad 1 (SS1). Los controla el PLC
de seguridad y se utilizan cuando el robot accede a una parada de seguridad o de
emergencia. Para parar el robot de forma segura, se llevan a cabo los siguientes procesos:
1. Primero, el PLC de seguridad desactiva los contactores STO para desconectar la
alimentación de los motores.
A fin de garantizar que los contactores STO cambien de estado según lo
previsto, existe un circuito de retroalimentación conectado al PLC de
seguridad que verifica que los contactores cambien de estado
correctamente. Cuando el robot está arrancando, antes de que pueda
funcionar, se comprueban el circuito de retroalimentación y los
contactores STO.
2. El PLC de seguridad desactiva los contactores SS1 para activar la función de freno
dinámico de los motores.
3. El PLC de seguridad supervisa los datos recibidos de los encoders del motor para
determinar si el robot se ha parado dentro del periodo de tiempo esperado.
4. Una vez parado el robot, se activan los frenos mecánicos para mantener el robot en su
sitio, con un funcionamiento similar al del freno de estacionamiento de un coche.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
10. Sistema de seguridad
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