Sistema De Navegación Y Control; Vista General Del Sistema - MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

9. Sistema de navegación y control
El sistema de navegación y control se encarga de conducir el robot hasta una posición de
destino evitando obstáculos. En esta sección se describen los procesos y los componentes del
sistema de navegación y control del robot.

9.1 Vista general del sistema

El propósito del sistema de navegación y control consiste en guiar al robot desde una
posición del mapa a otra. El usuario proporciona un mapa y escoge la posición de destino a
la que debe ir el robot. En el diagrama de la Figura 9.1 se describen los procesos del sistema
de navegación y control.
Estos son los principales procesos del sistema de navegación:
• Planificador global
Al principio del proceso de navegación, el planificador global determina el mejor trayecto
para que el robot vaya desde su posición actual hasta la posición de destino. Planifica la
ruta evitando los muros y las estructuras del mapa.
• Planificador local
Mientras el robot sigue el trayecto creado por el planificador global, el planificador local
se encarga de guiar continuamente al robot para sortear cualquier obstáculo que no esté
incluido en el mapa.
• Detección de obstáculos
Los escáneres láser de seguridad, las cámaras 3D y los sensores de proximidad se
encargan de detectar los obstáculos existentes en el entorno de trabajo. Sirven para
evitar que el robot choque con obstáculos.
• Localización
Este proceso determina la posición actual del robot en el mapa basándose en los datos de
los encoders del motor, la unidad de medición inercial (UMI) y los escáneres láser de
seguridad.
• Controlador del motor y motores
El controlador del motor determina cuánta potencia debe recibir cada motor para que el
robot circule por el trayecto previsto de forma segura. Cuando el robot llega a la posición
de destino, se activan los frenos y el robot se detiene.
Cada una de las partes de este proceso se describe más detalladamente en las siguientes
secciones.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
9. Sistema de navegación y control
85