Página 1 Guía del Usuario (es) Fecha: 05/2021 Versión: v.1.0...
Página 2 Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este documento puede ser reproducida de ninguna forma sin el permiso expreso y por escrito de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR no ofrece garantías, expresas o implícitas, con respecto a este documento o su contenido.
Página 3: Tabla De Contenido
1.2 Historial de versiones 2. Presentación del producto 2.1 Características principales del MiR250 Hook 2.2 Partes externas 2.3 Partes internas 2.4 Funcionamiento del MiR Hook 250 3. Garantía 4. Seguridad 4.1 Tipos de mensajes de seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad 4.3 Uso previsto...
Página 4 6.1 Contenido de la caja 6.2 Desembalaje del MiR250 Hook 6.3 Conexión de la batería 6.4 Activación del robot 6.5 Conexión a la interfaz del robot 6.6 Conducción del robot en el modo manual 6.7 Mover el robot manualmente 6.8 Comprobación del estado del hardware 6.9 Montaje de la placa de identificación 6.10 Activar la función MiR250 Hook 6.11 Comprobación del módulo superior...
Página 5 10.2 Detección de personal 10.3 Evitación del exceso de velocidad 10.4 Estabilidad 10.5 Botones de parada de emergencia 10.6 Funciones de seguridad del MiR Hook 250 10.7 Parada de seguridad 10.8 Indicadores luminosos y altavoces 11. Puesta en marcha 11.1 Análisis del entorno de trabajo 11.2 Evaluación de riesgos...
Página 6 11.8 Posiciones 11.9 Creación de misiones 11.10 Creación de una huella 11.11 Uso de las zonas de peligro 11.12 Realizar una prueba de frenos 11.13 Creación de grupos de usuarios y usuarios 11.14 Creación de paneles de mando 11.15 Actualización del software 11.16 Creación de copias de seguridad 11.17 Ajustes del sistema 12.
Página 7 15. Embalaje para el transporte 15.1 Embalaje original 15.2 Embalaje del robot para el transporte 15.3 Batería 16. Eliminación del robot 17. Especificaciones de la interfaz 17.1 Interfaces del lado izquierdo 17.2 Interfaces del lado derecho 18. Resolución de errores 18.1 Errores de software 18.2 Errores de hardware MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 8: Sobre Este Documento
• Las Guías de funcionamiento describen cómo configurar y utilizar los accesorios MiR o las funciones compatibles que incluyen principalmente hardware, tales como las estaciones de carga y las funciones para estantes.
Página 9: Historial De Versiones
HTTP para controlar los robots, los ganchos y MiR Fleet. • En la Guía sobre red MiR y WiFi se establecen los requisitos de rendimiento de la red y se ofrecen instrucciones sobre cómo configurarla para el funcionamiento correcto de los robots MiR y MiR Fleet.
Página 10: Presentación Del Producto
2. Presentación del producto 2. Presentación del producto El MiR250 Hook es un robot MiR250 con un módulo superior MiR Hook 250 montado. Está concebido para transportar carros en interiores en plantas de producción, almacenes y otras ubicaciones industriales donde el acceso al público esté restringido.
Página 11: Características Principales Del Mir250 Hook
Especificaciones del carro en la página 128. Las especificaciones del MiR250 Hook están disponibles en el sitio web de MiR. 2.1 Características principales del MiR250 Hook Las características principales MiR250 Hook son: • Conducción en un espacio de trabajo poblado El robot está...
Página 12 2. Presentación del producto • Deceleración automática para objetos Los sensores integrados garantizan la ralentización del robot en caso de detectarse obstáculos delante del mismo. • Mapa interno El robot puede utilizar un plano de suelo de un dibujo CAD, o bien es posible crear un mapa por conduciendo el robot manualmente por toda la zona en la que vaya a funcionar.
Página 13: Partes Externas
2. Presentación del producto 2.2 Partes externas Esta sección presenta las partes del MiR250 Hook que se ven desde el exterior. Figura 2.1. Partes externas del MiR250 Hook. Tabla 2.1. Identificación de las partes externas en la Figura 2.1 Pos. Descripción Pos.
Página 14 2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción delantera—consulte esquinas opuestas— Detección de obstáculos en consulte Detección de la página 94 obstáculos en la página 94 Luz de estado: en los cuatro Cubierta lateral: abre el lados del robot—consulte compartimento lateral— Indicadores luminosos y consulte Partes internas en...
Página 15: Etiqueta De Identificación
La etiqueta de identificación del MiR250 está en la cubierta trasera, al lado de la batería. Figura 2.2. Colocación de la etiqueta de identificación del MiR250. La etiqueta de identificación del MiR Hook 250 se encuentra en el centro de la parte trasera del bastidor del gancho.
Página 16 2. Presentación del producto Figura 2.3. Colocación de la etiqueta de identificación del MiR Hook 250. Figura 2.4. Ejemplo de etiqueta de identificación del MiR Hook 250. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 17: Placa De Identificación
2. Presentación del producto Placa de identificación Todas las aplicaciones MiR se suministran con una placa de identificación que debe montarse en el robot. La placa de identificación del MiR250 Hook sirve para identificar el modelo de la aplicación y el número de serie e incluye las especificaciones técnicas y la dirección del Mobile Industrial Robots.
Página 18: Los Botones Del Panel De Control
2. Presentación del producto Los botones del panel de control Figura 2.6. El panel de control del MiR250 Hook. Tabla 2.2. Identificación de los elementos del panel de control en la Figura 2.6 Pos. Descripción Pos. Descripción Botón de parada manual Botón Reanudar Botón de encendido Llave de modo de...
Página 19: La Llave De Modo De Funcionamiento
2. Presentación del producto • Se elimina el estado de parada de emergencia o de seguridad. • Permite que el robot siga funcionando después de haber pulsado el botón de parada manual o tras cambiar el modo de funcionamiento. • Permite que el robot empiece a funcionar después del encendido.
Página 20: Interruptor De Liberación Manual Del Freno
2. Presentación del producto • Posición central: Bloqueado Bloquea el robot. El robot bloquea las ruedas; no puede iniciar una misión o conducir el robot manualmente. • Posición derecha: Modo manual Pone el robot en el Modo manual. Para obtener más información sobre los modos de funcionamiento, consulte Modos de funcionamiento en la página siguiente.
Página 21: Modos De Funcionamiento
2. Presentación del producto Figura 2.7. Gire el interruptor de liberación manual del freno en el sentido de las agujas del reloj para liberar los frenos. La liberación de los frenos mecánicos requiere alimentación eléctrica. En consecuencia, si el robot está desconectado de la alimentación, no será posible liberar los frenos mecánicos. Para ver si el robot recibe alimentación, compruebe si se ilumina el botón de encendido del panel de control.
Página 22: Partes Internas
2. Presentación del producto Modo manual En este modo, puede conducir el robot manualmente utilizando el joystick en la interfaz del robot. Solo una persona puede controlar el robot manualmente al mismo tiempo. Para asegurarse de que nadie más tome el control del robot, éste envía un token al dispositivo en el que usted active Manual mode (Modo manual).
Página 23: Compartimento Delantero
2. Presentación del producto Compartimento delantero En el compartimento delantero se encuentran varios componentes electrónicos, como el ordenador del robot y la placa base del controlador del motor. Para abrir el compartimento delantero, consulte Acceso a las partes internas en la página Componentes del compartimento frontal Los componentes del compartimento delantero se indican en la 2.3.
Página 24: Componentes Del Compartimento Trasero
2. Presentación del producto Pos. Descripción Pos. Descripción Conectores de carga bajo el robot y escoba para mantener alejada la suciedad de los conectores de carga Compartimento trasero El compartimento trasero contiene la batería del robot, la palanca de desconexión de la batería, la placa de alimentación y el PLC de seguridad.
Página 25: Compartimentos Laterales
2. Presentación del producto Figura 2.9. Partes internas del compartimento trasero. Tabla 2.4. Identificación de las partes internas en la Figura 2.9 Pos. Descripción Pos. Descripción Palanca de desconexión de la Conector de la batería batería Batería Interfaz de carga con cable Placa de alimentación del PLC de seguridad controlador del motor, el...
Página 26 2. Presentación del producto Tabla 2.5. Identificación de las partes internas en la Figura 2.10 Pos. Descripción Pos. Descripción Contactor de parada de Contactor STO (Safe Torque Off) seguridad 1 (SS1) Bogie y tren de transmisión con Contactor STO (Safe Torque Off) motor, caja de cambios, codificador, freno, rueda motriz y piezas de montaje...
Página 27: Compartimentos Superiores
2. Presentación del producto Compartimentos superiores Los dos compartimentos superiores contienen las interfaces eléctricas que pueden conectarse a los módulos superiores. Para acceder a los compartimentos superiores, primero es necesario retirar el módulo superior—consulte Desmontaje del módulo superior en la página 224.
Página 28: Componentes De Los Compartimentos Superiores
Acceso a las partes internas en la página Componentes del MiR Hook 250 Los componentes del MiR Hook 250 se indican en la Tabla 2.8. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 29 2. Presentación del producto Figura 2.14. Partes internas del MiR Hook 250. Tabla 2.8. Identificación de las partes internas en la Figura 2.14 Pos. Descripción Pos. Descripción Controladores del motor Parada de emergencia Freno Interfaz de Ethernet Interfaz del conector de Interfaz de parada de alimentación auxiliar...
Página 30: Funcionamiento Del Mir Hook
Activar la función MiR250 Hook en la página El MiR Hook 250 se conecta al MiR250 a través de las interfaces de Ethernet, alimentación y parada de emergencia auxiliar. Si alguna de estas conexiones no está conectada, el MiR Hook 250 no funciona.
Página 31: Garantía
3. Garantía 3. Garantía Mobile Industrial Robots ofrece una garantía estándar con todos los productos. Para ver las condiciones o ampliar la cobertura de la garantía, póngase en contacto con su distribuidor. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250 Hook.
Página 32: Seguridad
4. Seguridad 4. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR250 Hook. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots se exime de toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR250 Hook.
Página 33: Precauciones Generales De Seguridad
4. Seguridad 4.2 Precauciones generales de seguridad Esta sección contiene las precauciones generales de seguridad. ADVERTENCIA Si el robot no utiliza el software correcto y por lo tanto no funciona correctamente, es posible que el robot choque con el personal o con los equipos, provocando lesiones o daños.
Página 34 • Utilice únicamente un cargador original de MiR. ADVERTENCIA Intentar cargar las baterías fuera del robot puede provocar descargas eléctricas o quemaduras.
Página 35 Los incendios ambientales se pueden combatir con medios de extinción de clase D. • Utilice únicamente un cargador original de MiR (cargador con cable o estación de carga) y respete siempre las instrucciones del fabricante de la batería.
Página 36 4. Seguridad • Aísle la batería y aléjese de ella si se observa lo siguiente: • La batería tiene una temperatura anormalmente elevada. • La batería emite olores anómalos. • La batería cambia de color. • La caja de la batería está deformada o presenta otras alteraciones respecto al estado eléctrico o mecánico normal.
Página 37: Uso Previsto
Para obtener más información sobre las condiciones ambientales para el uso del MiR250 Hook, consulte las especificaciones para el MiR250 Hook en Sitio web de MiR. El MiR250 Hook está concebido para su puesta en marcha de conformidad con las instrucciones indicadas en Puesta en marcha en la página...
Página 38: Usuarios
4. Seguridad El MiR250 Hook está equipado con funciones de seguridad diseñadas de forma específica para el funcionamiento colaborativo, mediante el que el robot pueda funcionar sin un vallado de seguridad o junto con personas—consulte Sistema de seguridad en la página 106.
Página 39: Operarios
4. Seguridad • Garantizar la seguridad del personal del entorno cuando el robot acelera, frena o maniobra. • Marcar las zonas de peligro. Operarios Los operarios conocen en profundidad el MiR250 Hook y las precauciones de seguridad expuestas en esta guía del usuario. Las principales tareas de los operarios son las siguientes: •...
Página 40: Etiqueta De Advertencia
4. Seguridad • El uso de los botones de parada de emergencia para fines distintos a la parada de emergencia • El uso del robot para remolcar carros que no cumplan las especificaciones técnicas • Conducción con más de un carro al mismo tiempo •...
Página 41 4. Seguridad • Corre el riesgo de ser atropellado, atrapado o golpeado si se interpone en el trayecto del robot o camina hacia el robot o hacia su trayecto previsto mientras está en movimiento. • Corre el riesgo de ser atropellado, atrapado o golpeado si se interpone en el trayecto del robot o camina hacia el mismo cuando el robot está...
Página 42: Acceso A Las Partes Internas
Para obtener más información sobre cómo retirar las cubiertas del MiR250, vea el vídeo Cómo retirar y colocar las cubiertas del MiR250, que encontrará en MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 43: Compartimento Delantero
5. Acceso a las partes internas 5.1 Compartimento delantero Siga estos pasos para abrir el compartimento delantero: Desenrosque con un destornillador Torx T30 los dos tornillos que sujetan la cubierta frontal. Tire de la cubierta frontal para retirarla del robot. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 44: Compartimento Trasero
5. Acceso a las partes internas 5.2 Compartimento trasero Siga estos pasos para abrir el compartimento trasero: Pulse los dos botones blancos al mismo tiempo. Para soltar la cubierta, primero suelte las esquinas inferiores una por una, y después las dos esquinas superiores.
Página 45: Compartimentos Laterales
5. Acceso a las partes internas Tire de la cubierta para extraerla. 5.3 Compartimentos laterales Siga estos pasos para abrir un compartimento lateral: Gire con un destornillador Torx T30 los dos tornillos en el sentido contrario a las agujas del reloj. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 46: Mir Hook
Tire de la cubierta para extraerla. 5.4 MiR Hook 250 Para acceder a las partes internas del MiR Hook 250, siga estos pasos: Retire las antenas de la cubierta delantera. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 47 5. Acceso a las partes internas Para retirar la cubierta central, destornille los cuatro tornillos (dos en cada lado) con un destornillador Torx T25 y levante la cubierta. Retire la cubierta delantera y la trasera levantándolas ligeramente y extrayéndolas. Las cubiertas están sujetadas con imanes.
Página 48 5. Acceso a las partes internas Retire las cubiertas delantera y trasera internas destornillando los ocho tornillos (cuatro en cada cubierta) con un destornillador Torx T25 y levantando las cubiertas para retirarlas. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 50: Introducción
6. Introducción 6. Introducción En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR250 Hook. AVISO Para poder utilizar el MiR250 Hook, el robot debe funcionar con la versión de software 2.9.0 o superior. 6.1 Contenido de la caja En esta sección se describe el contenido de la caja del MiR250 Hook.
Página 51: Desembalaje Del Mir250 Hook
Guía rápida del MiR250 Hook • Guía sobre red MiR y WiFi • Guía de referencia del robot MiR • Referencia de la API REST del robot MiR • Conexión a la red del robot • Declaración de incorporación 6.2 Desembalaje del MiR250 Hook En esta sección se describe cómo efectuar el desembalaje del robot.
Página 52 6. Introducción Coloque la caja con el robot de forma que haya al menos tres metros de espacio libre en la parte delantera o trasera de la caja. Esto es necesario porque el robot sale de la caja por una rampa. Corte las correas de protección de alrededor de la caja.
Página 53 6. Introducción Retire la tapa de la caja. Saque de la caja la carpeta con los documentos impresos y la memoria USB. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 54 6. Introducción Retire cuatro de las cinco paredes de la caja y los bloques de espuma de protección. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 56: Conexión De La Batería
6. Introducción Coloque la tapa de la caja con la cara de refuerzo hacia abajo de forma que pueda utilizarla a modo de rampa. Alinee la tapa de modo que quede al ras con la base de la caja. 6.3 Conexión de la batería Para conectar la batería al robot, necesita abrir el compartimento trasero—consulte Acceso a las partes internas en la página...
Página 57 6. Introducción Tire hacia arriba de la palanca para conectar el conector de la batería a la batería. A continuación, gire el mando de bloqueo de la palanca de la batería en el sentido contrario a las agujas del reloj para bloquear la palanca de la batería. Para volver a colocar la cubierta trasera, inclínela ligeramente de forma que la parte inferior apunte hacia delante e introdúzcala en las dos cajas de acoplamiento.
Página 58: Activación Del Robot
6. Introducción Encaje la cubierta en su sitio esquina por esquina. 6.4 Activación del robot Siga estos pasos para accionar el robot: MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 59 6. Introducción Pulse el botón de encendido durante tres segundos para encender el robot. Las luces de estado parpadean en amarillo y el robot inicia el proceso de inicialización del software. Cuando finaliza el proceso de inicialización, el robot accede a una parada de seguridad. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 60: Conexión A La Interfaz Del Robot
6. Introducción Pulse el botón Reanudar para eliminar la parada de seguridad. El robot ya está listo para funcionar. 6.5 Conexión a la interfaz del robot Cuando el robot está activado, es posible conectarlo a su punto de acceso WiFi. El nombre del punto de acceso aparece en la lista de conexiones disponibles en su ordenador, tablet o teléfono.
Página 61 El nombre del punto de acceso se obtiene del número de serie de la aplicación del robot. En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. Pase al modo manual y conduzca el robot para bajar la rampa—consulte Conducción del robot en el modo manual en la página...
Página 62 6. Introducción Asegúrese siempre de que el robot esté funcionando con el software recomendado más reciente. Esto también es aplicable a los robots recién suministrados, ya que puede haber habido actualizaciones de software importantes durante el tiempo de almacenamiento y envío del robot. Para obtener el archivo de la última actualización recomendada, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 63: Conducción Del Robot En El Modo Manual
6. Introducción 6.6 Conducción del robot en el modo manual PRECAUCIÓN Durante la conducción del robot en el modo manual, es posible silenciar los campos de protección y hacer que el robot acceda a zonas prohibidas y zonas no preferidas del mapa. Esto significa que el robot solo se detendrá cuando esté...
Página 64 6. Introducción En el menú Gancho, seleccione Desactivar freno. Mueva manualmente el brazo del gancho hasta 0 grados aproximadamente. Seleccione Activar freno. En la interfaz del robot, seleccione el icono de joystick. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 65 6. Introducción Seleccione Manual control (Control manual). El botón Reanudar del robot empieza a parpadear. En el robot, pulse el botón Reanudar. Las luces de estado se vuelven de color azul, lo que indica que el robot está en el modo manual. Conduzca el robot hasta la primera rampa utilizando el joystick.
Página 66 6. Introducción Coloque la placa inferior a continuación de la tapa de la caja. Asegúrese de que la placa inferior se coloque con una superposición de aproximadamente 0,20 m. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 67: Mover El Robot Manualmente
6. Introducción Dirija con cuidado el robot hacia abajo y fuera de la placa inferior. Coloque un pie delante de la rampa mientras el robot se esté subiendo a la rampa, para que esta no se deslice. 6.7 Mover el robot manualmente En general, debe evitar mover el robot manualmente.
Página 68 Figura 6.3. El interruptor de liberación manual del freno está ubicado debajo del panel de control. Para mover el robot manualmente, empújelo o tire de él. A la hora de empujar el robot o tirar de él, agarre el módulo superior MiR Hook 250. También puede tirar del robot utilizando los tiradores específicos situados debajo de las cubiertas delantera y trasera.
Página 69: Comprobación Del Estado Del Hardware
Para obtener más información, consulte Estado de salud del hardware en la Guía de referencia del robot MiR o en el sitio web de MiR. 6.9 Montaje de la placa de identificación Antes de utilizar el MiR250 Hook, debe montar en el mismo su placa de identificación única.
Página 70 6. Introducción AVISO La placa de identificación debe montarse como se indica en los siguientes pasos. Siga estos pasos para montar la placa de identificación correctamente: Localice la cubierta trasera—consulte Partes externas en la página Limpie el área marcada en la imagen de abajo con un desengrasante. Monte la placa de identificación en el área una vez esté...
Página 71: Activar La Función Mir250 Hook
6. Introducción 6.10 Activar la función MiR250 Hook Para acceder a los menús de ajustes y misiones del MiR250 Hook, es necesario activar las funciones del MiR250 Hook. Siga estos pasos para comprobar que están activadas: Inicie sesión en la interfaz del robot y vaya a Sistema >...
Página 72: Comprobación Del Módulo Superior
6. Introducción En Gancho, seleccione True. 6.11 Comprobación del módulo superior Para comprobar si el módulo superior del MiR250 Hook está configurado y conectado correctamente, siga los pasos de las siguientes secciones. Activación del control manual Para poder mover el gancho manualmente, primero es necesario activar el control manual. Siga estos pasos para activar el control manual: En el robot, ponga la llave de modo de funcionamiento en el modo manual (gírela a la derecha).
Página 73 6. Introducción En la interfaz del robot, vaya a Gancho > Control manual. Seleccione Manual control (Control manual). El botón Reanudar del robot empieza a parpadear. En el robot, pulse el botón Reanudar. Las luces de estado se vuelven de color azul, lo que indica que el robot está...
Página 74: Prueba Manual
6. Introducción Prueba manual Gancho > Control manual, seleccione las siguientes acciones y compruebe que el gancho funciona según lo descrito: • Abrir/Cerrar Estas acciones sirven para abrir o cerrar la garra del gancho. • Activar freno / Desactivar freno Estas acciones sirven para activar o desactivar el freno del gancho.
Página 75: Ajuste A Cero
6. Introducción AVISO Desactive el freno si necesita mover el brazo del gancho manualmente. • Ajustar a cero La acción Ajustar a cero ajusta el gancho a la posición de inicio (390 mm de altura). Véase Comprobación del módulo superior en la página •...
Página 76: Apagado Del Robot
6. Introducción Empuje manualmente el brazo hasta cerca de 0 grados. Seleccione Activar freno. Se ha realizado el ajuste a cero. 6.12 Apagado del robot Siga estos pasos para apagar el MiR250 Hook: Asegúrese de que el robot no esté en movimiento ni ejecutando una acción. Pulse el botón de encendido durante cinco segundos.
Página 77 6. Introducción El robot inicia el proceso de apagado. Las luces de estado parpadean en amarillo y el botón de encendido parpadea en rojo. Cuando el robot finaliza el proceso de apagado, las luces de estado y las señales luminosas se apagan, y el botón de encendido se vuelve de color azul. Para apagar el robot para transportarlo o realizar en el mismo tareas de mantenimiento o reparaciones, primero es necesario desconectar la batería—consulte Desconexión de la...
Página 78: Batería Y Carga
7. Batería y carga El robot recibe alimentación de una batería de ion de litio de cambio rápido que se puede cargar dentro del robot con un cargador con cable de MiR o con una estación de carga MiR Charge 48V. 7.1 Carga del robot En esta sección se describe cómo cargar el MiR250 Hook utilizando un cargador con cable de...
Página 79: Desconexión De La Batería
7. Batería y carga Utilice únicamente un cargador con cable original de MiR. Si el robot ha estado inactivo durante más de una semana o si el porcentaje de la batería ha sido inferior al 5 % durante más de cuatro horas, la batería accederá...
Página 80 7. Batería y carga Gire el mando de bloqueo de la batería en el sentido de las agujas del reloj para desactivarlo. Presione hacia abajo la palanca de la batería para desconectar la batería. Gire el mando de bloqueo de la batería en el sentido contrario a las agujas del reloj para bloquear la batería.
Página 81: Activar El Cambio Rápido
7. Batería y carga 7.3 Activar el cambio rápido Si desea activar la opción de cambio rápido en el robot, primero debe desenroscar la placa que sujeta estas palancas del robot y luego las propias palancas y fijarlas a las palancas que controlan el conector.
Página 82 7. Batería y carga Desenrosque con una llave hexagonal de 10 mm el tornillo mostrado en la imagen de abajo. Fije las dos palancas a la palanca que controla el conector. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 83: Extraer La Batería De Ion De Litio
El MiR250 Hook se suministra con batería de ion de litio extraíble. La batería se puede cargar dentro del robot con un cargador con cable de MiR. El robot se suministra con una batería de ion de litio. Si necesita más baterías, póngase en contacto con su distribuidor.
Página 84: Almacenamiento De La Batería
La batería debe almacenarse en un área a temperatura ambiente y protegida de la humedad relativa con condensación—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Las temperatura y la humedad por encima o por debajo de las especificaciones reducirán la vida útil de la batería.
Página 85: Modo De Ahorro De Energía
7. Batería y carga AVISO Si almacena la batería durante un periodo de tiempo prolongado cuando está casi agotada, es posible que no pueda volver a ponerla en funcionamiento. Si esto ocurre, póngase en contacto con su distribuidor. Además, para preservar su vida útil, desconecte la batería del robot antes de almacenar el robot.
Página 86: Eliminación De Las Baterías
Una etiqueta de reciclaje indica que la batería debe reciclarse y no desecharse como residuo municipal—consulte la Figura 7.1 Póngase en contacto con su distribuidor de MiR para obtener información específica sobre su servicio de devolución. Figura 7.1. Símbolo de eliminación de las baterías.
Página 87: Seguridad Informática
MiR250 Hook. Hay tres usuarios predeterminados con contraseñas predeterminadas que puede empezar a utilizar. Encontrará una descripción en la Guía de referencia del robot MiR, junto con instrucciones sobre cómo crear usuarios, grupos de usuarios y contraseñas nuevas. MiR le aconseja lo siguiente: •...
Página 88: Parches De Seguridad Del Software
8.2 Parches de seguridad del software Para mejorar la seguridad del MiR250 Hook, MiR suministra parches de seguridad para el sistema operativo en archivos de actualización de software de MiR nuevos. Cuando se instala un parche de seguridad, la actualización del producto MiR lleva unos 10-15 minutos más.
Página 89: Sistema De Navegación Y Control
9. Sistema de navegación y control 9. Sistema de navegación y control El sistema de navegación y control se encarga de conducir el robot hasta una posición de destino evitando obstáculos. En esta sección se describen los procesos y los componentes del sistema de navegación y control del robot.
Página 90 9. Sistema de navegación y control Figura 9.1. Organigrama del sistema de navegación y control. El usuario introduce los datos necesarios para que el robot cree un trayecto hasta la posición de destino. El robot ejecuta los pasos del bucle de navegación hasta llegar a la posición de destino, donde se activan los frenos y se detiene.
Página 91: Datos Que Debe Introducir El Usuario
9. Sistema de navegación y control 9.2 Datos que debe introducir el usuario Para que el robot pueda funcionar de forma autónoma, se le debe proporcionar lo siguiente: • Un mapa del área, ya sea en formato .png o bien creado con el robot utilizando la función de mapeo—consulte Creación y configuración de mapas en la página 136.
Página 92 9. Sistema de navegación y control Figura 9.3. La ruta global se representa con una línea de puntos de color azul que va desde la posición de inicio hasta la posición de destino. La ruta global se crea únicamente en el inicio de una acción de movimiento o en caso de que haya sido imposible que el robot llegara a la posición de destino y este necesite crear una ruta nueva.
Página 93: Planificador Local
9. Sistema de navegación y control 9.4 Planificador local El planificador local se encarga de guiar continuamente al robot mientras este circula para sortear cualquier obstáculo mientras sigue el trayecto global. Figura 9.5. El trayecto global aparece representado en el mapa con una línea azul de puntos. El trayecto local aparece representado con una flecha azul, que muestra cómo el robot sortea un obstáculo dinámico.
Página 94: Detección De Obstáculos
9. Sistema de navegación y control Figura 9.6. El planificador local normalmente sigue al planificador global, pero tan pronto como aparece un obstáculo, el planificador local determina qué trayecto inmediato tomará el robot para sortear el obstáculo. En este caso, probablemente escogerá el trayecto indicado por la flecha verde. Una vez determinado el trayecto local, el ordenador del robot deriva la velocidad de giro deseada para cada rueda para que el robot siga el trayecto local y envía las velocidades deseadas para cada motor a los controladores del motor—consulte...
Página 95: Escáneres Láser De Seguridad
9. Sistema de navegación y control Tabla 9.1. Descripción de cómo ve el robot los obstáculos con sus sensores Qué ven los escáneres Qué ven las personas Qué ven las cámaras 3D láser El robot es capaz de En la interfaz del robot, las La cámara 3D detecta más detectar una silla colocada líneas rojas de un mapa...
Página 96 9. Sistema de navegación y control Figura 9.7. Los dos escáneres láser de seguridad ofrecen juntos una vista de 360° alrededor del robot. Los escáneres láser tienen las siguientes limitaciones: • Solo pueden detectar los objetos que crucen un plano a una altura de 200 mm desde el suelo.
Página 97 9. Sistema de navegación y control Cámaras 3D Dos cámaras 3D colocadas en la parte delantera del robot se encargan de detectar objetos delante del robot. Las cámaras 3D detectan objetos: • En vertical a una altura de hasta 1800 mm a una distancia de 1200 mm delante del robot. •...
Página 98 9. Sistema de navegación y control Figura 9.8. Las dos cámaras 3D pueden ver objetos a hasta 1800 mm sobre el nivel del suelo, a una distancia de 1200 mm delante del robot, y tienen un campo de visión horizontal de 114°. Las cámaras 3D tienen las siguientes limitaciones: •...
Página 99: Sensores De Proximidad
9. Sistema de navegación y control • Las cámaras pueden detectar obstáculos fantasma si están expuestas a una luz directa potente. Sensores de proximidad Mediante luz infrarroja, los sensores de proximidad apuntan hacia abajo y detectan objetos bajos alrededor de las esquinas del robot fuera del campo de visión de los escáneres de seguridad y las cámaras 3D.
Página 100 9. Sistema de navegación y control En los siguientes puntos se describen las características principales de los sensores de proximidad una vez activados: • Los sensores de proximidad están activos constantemente. • Debido al alcance limitado de los sensores, los datos que proporcionan solo son útiles si el robot está...
Página 101 9. Sistema de navegación y control Además de prevenir las colisiones con los objetos bajos colocados cerca del robot al moverse después de haber estado parado, los sensores de proximidad también pueden mejorar el rendimiento de conducción en las siguientes situaciones: •...
Página 102: Localización
9. Sistema de navegación y control • La eficacia de los sensores de proximidad puede verse influida por la forma, el material, la reflectividad y el color de los obstáculos. 9.6 Localización El objetivo del proceso de localización es que el robot sea capaz de determinar dónde se encuentra en el mapa actualmente.
Página 103 9. Sistema de navegación y control Problemas de localización Localización correcta Figura 9.10. Si la localización no es correcta, el robot no puede determinar una posición donde las líneas rojas (datos de los escáneres láser) coinciden con las líneas negras en el mapa. Cuando el robot es capaz de localizarse, determina un grupo de posiciones probables, representadas en las imágenes de arriba con puntos azules.
Página 104: Controlador Del Motor Y Motores
9. Sistema de navegación y control • El robot debe ser capaz de detectar los puntos de referencia estáticos que estén marcados en el mapa para poder calcular su posición actual. Asegúrese de que no haya demasiados obstáculos dinámicos alrededor del robot, ya que si no no podrá detectar los puntos de referencia estáticos.
Página 105: Frenos
9. Sistema de navegación y control 9.8 Frenos Una vez que la posición aproximada del robot determinada por la localización coincida con la posición de destino calculada por el planificador global, el robot se detendrá utilizando la función de freno dinámico. Figura 9.11.
Página 106: Sistema De Seguridad
10. Sistema de seguridad 10. Sistema de seguridad El sistema de seguridad del robot está concebido para mitigar peligros importantes que pudieran dar lugar a lesiones, por ejemplo, mediante la parada del robot en caso de que se encuentre una persona en su trayecto. El MiR250 Hook está...
Página 107: Parada De Seguridad
10. Sistema de seguridad Parada de seguridad El robot accede automáticamente a una parada de seguridad para garantizar la seguridad del personal del entorno. Cuando el robot accede a una parada de seguridad, los contactores de seguridad internos se conmutan para que el módulo superior del robot y todas las piezas móviles del robot dejen de recibir alimentación.
Página 108: Parada Manual
10. Sistema de seguridad Cuando el robot accede a una parada de emergencia, las luces de estado del robot se vuelven rojas y no es posible mover el robot ni enviarlo a misiones hasta que no se haya sacado de la parada de emergencia. Para ello, debe desactivar el botón de parada de emergencia y, a continuación, pulsar el botón Reanudar. El botón Reanudar empieza a parpadear en azul después de haber soltado el botón de parada de emergencia.
Página 109: Funciones De Seguridad
10. Sistema de seguridad Figura 10.1. El botón de parada es el botón que se encuentra en el extremo izquierdo en el panel de control. Funciones de seguridad Las siguientes funciones están integradas en el propio robot y no se pueden modificar ni utilizar con otras aplicaciones.
Página 110 10. Sistema de seguridad • Botones de parada de emergencia El MiR Hook 250 tiene un botón de parada de emergencia. Cuando se pulsa el botón, el robot accede a una parada de emergencia. • Funciones de seguridad del MiR Hook 250 El MiR Hook 250 supervisa los datos de los encoders de los motores del gancho para garantizar el funcionamiento correcto del gancho.
Página 111: Detección De Personal
10. Sistema de seguridad 10.2 Detección de personal La función de detección de personal impide que el robot choque con personas u objetos parándolo antes de cualquier colisión con obstáculos detectados. Lo hace utilizando los escáneres láser de seguridad. Se detiene cuando detecta un Circula cuando no hay obstáculos obstáculo Figura 10.3.
Página 112: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Delante
10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia delante En la tabla siguiente se muestran las velocidades y el alcance del campo para la conducción hacia delante. En la tabla se indica la longitud del campo de protección situado delante del robot en distintos casos.
Página 113: Conjunto De Campos Durante La Conducción Hacia Atrás
10. Sistema de seguridad Conjunto de campos durante la conducción hacia atrás El conjunto de campos para la conducción hacia atrás es igual que el conjunto de campos para la conducción hacia delante. Sin embargo, el límite de velocidad del robot es de 1,0 m/s cuando circula marcha atrás, con lo que solo tiene cinco campos.
Página 114: Conjuntos De Campos De Los Lados
10. Sistema de seguridad AVISO Los escáneres miden las distancias a reflejos difusos, lo que significa que se añade una tolerancia a los conjuntos de campos de protección para garantizar una detección segura de las personas que cruzan los conjuntos de campos de protección.
Página 115: Campos De Protección Silenciados
10. Sistema de seguridad Campos de protección silenciados Al realizar tareas que exigen que el robot circule muy cerca de objetos circundantes, el robot silencia los conjuntos de campos de protección. Esto sucede automáticamente cuando el robot se ancla a un cargador o a un estante de palés. PRECAUCIÓN Si el robot ha silenciado sus campos de protección, es posible que no se detenga a tiempo para evitar colisiones con obstáculos o con el personal que...
Página 116: Evitación Del Exceso De Velocidad
10. Sistema de seguridad • Para añadir la acción Campos de protección silenciados a una misión: Active Silenciar campos de protección Sistema > Ajustes > Funciones—consulte Ajustes del sistema en la página 176. En Configuración > Misiones, cree o edite una misión. Añada la acción Silenciar campos de protección desde el menú Sistema de seguridad.
Página 117: Funciones De Seguridad Del Mir Hook
10.6 Funciones de seguridad del MiR Hook 250 Cuando el MiR Hook 250 se monta en el MiR250, ya no es posible acceder a las interfaces eléctricas superiores.
Página 118: Parada De Seguridad
10. Sistema de seguridad 10.7 Parada de seguridad Hay dos pares de contactores que sirven para parar el MiR250 Hook: los contactores STO (Safe Torque Off) y los contactores de parada de seguridad 1 (SS1). Los controla el PLC de seguridad y se utilizan cuando el robot accede a una parada de seguridad o de emergencia.
Página 119: Indicadores Luminosos Y Altavoces
10. Sistema de seguridad 10.8 Indicadores luminosos y altavoces El robot usa dos tipos de indicadores luminosos para que las personas presentes en el entorno sepan lo que está haciendo o lo que planea hacer. • Luces de estado Las bandas de luz LED de los cuatro lados del robot emplean secuencias de colores y de movimiento de las luces para indicar el estado actual del robot.
Página 120 Cargando en la estación de carga Blanco oscilante Preguntar al usuario / Esperando respuesta del usuario Cian oscilante (robots A la espera del recurso MiR Fleet o de que se mueva otro conectados a MiR Fleet robot MiR solamente) Cuando la batería del robot alcanza un nivel críticamente bajo (0-1 %), los extremos de las luces de estado parpadean en rojo.
Página 121: Luces De Aviso
10. Sistema de seguridad Cuando el robot se está cargando en la estación de carga, las luces de estado del lateral del robot indican el porcentaje de batería del robot. Luces de aviso Las luces de aviso sirven para indicar los planes de movimiento inmediatos del robot, señalando el movimiento hacia adelante, hacia atrás o el frenado y las curvas a la izquierda o a la derecha.
Página 122 10. Sistema de seguridad Figura 10.7. En los ajustes del sistema de seguridad, puede modifica los sonidos que emite el robot cuando silencia sus campos de protección. PRECAUCIÓN Es responsabilidad del integrador asegurarse de que los sonidos de advertencia puedan oírse en el entorno de trabajo del robot. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 123: Puesta En Marcha
Analizar el entorno de trabajo. • Realizar una evaluación de riesgos de la instalación completa. • Adquirir carros con especificaciones compatibles con MiR. • Crear y configurar la ubicación. • Configurar las señales acústicas y luminosas de acuerdo con el entorno.
Página 124: Luces, Reflejos Y Materiales
MiR. El funcionamiento en áreas que no cumplan las especificaciones puede provocar que el robot no sea capaz de completar las misiones o que pierda el control de su carga.
Página 125: Puntos De Referencia Estáticos Y Obstáculos Dinámicos
Asegúrese de que el entorno en el que funciona el MiR250 Hook sea adecuado para su clasificación IP—consulte las especificaciones en el sitio web de MiR. Puntos de referencia estáticos y obstáculos dinámicos El robot utiliza puntos de referencia estáticos para la navegación.
Página 126 Diferencias entre el MiR250 con marca CE y el MiR250 Dynamic El MiR250 Hook está formado por un robot MiR250 Dynamic con un módulo superior MiR Hook 250 montado. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 127: El Mir250 Dynamic Como Máquina Parcialmente Completada
El MiR250 Dynamic como máquina parcialmente completada El MiR 250 Dynamic no tiene marca CE debido a que sus campos de protección laterales son más estrechos a velocidad baja. En consecuencia, se considera como una máquina parcialmente completada suministrada por Mobile Industrial Robots con una Declaración de incorporación.
Página 128: Especificaciones Del Carro
11. Puesta en marcha • Debe evitarse el acceso a las piezas móviles mediante salvaguardias o dispositivos de protección. Los requisitos esenciales de salud y seguridad EHSR 1.3.7 de la Directiva sobre maquinaria (DM) abordan los riesgos relacionados con las piezas móviles. •...
Página 129 11. Puesta en marcha Figura 11.1. Vista delantera de un carro (izquierda) y vista lateral de un carro (derecha). Tabla 11.1. Identificación de las dimensiones del carro en la Figura 11.1 Pos. Descripción Pos. Descripción Anchura del carro: entre 400 mm Longitud del carro: entre 500 y 1500 mm.
Página 130: Configuración De Las Ruedas Del Carro
11. Puesta en marcha Configuración de las ruedas del carro Los carros deben estar equipados con dos ruedas rígidas y dos ruedas guía. Las dos ruedas rígidas pueden estar en la parte delantera del carro o en la parte trasera del carro. Si el robot funcionará...
Página 131: Etiquetas De Identificación
11. Puesta en marcha PRECAUCIÓN Existe riesgo de lesiones si se colocan cargas excesivas o mal distribuidas en el MiR250 Hook. • Determine la capacidad de carga total segura de la aplicación del carro durante la puesta en marcha. 11.4 Etiquetas de identificación Se requiere un marcador QR o una AprilTag para que el MiR250 Hook pueda identificar cada carro.
Página 132 11. Puesta en marcha Figura 11.2. Este código QR es 75mm-Cart_A. El tamaño recomendado para un marcador QR es de entre 70 y 100 mm, pero el sistema admite cualquier otro tamaño. El límite está en si la cámara es capaz de ver el marcador QR o no.
Página 133 11. Puesta en marcha AprilTags Es posible ajustar el MiR250 Hook para la lectura de AprilTags en lugar de códigos QR. Las AprilTags son similares en concepto a los códigos QR. Sin embargo, están diseñadas para ofrecer una localización de alta precisión mediante la codificación de cargas útiles con muchos menos datos, lo que permite una detección más potente y de mayor alcance.
Página 134: Calibración Del Carro
11. Puesta en marcha 11.5 Calibración del carro Es importante calibrar la relación entre el robot y el carro. En el menú Control manual, en Gancho, introduzca los valores en el campo Cambiar altura para definir las alturas de entrada y de bloqueo que debe utilizar al gancho al anclarse a un carro y agarrarlo. Al introducir y confirmar un valor en Cambiar altura, el gancho subirá...
Página 135 11. Puesta en marcha Ahora, instale la etiqueta de identificación (marcador QR o AprilTag) en el carro de forma que la cámara del MiR250 Hook pueda verla cuando el MiR250 Hook esté listo para agarrar el carro. AVISO La etiqueta de identificación debe orientarse en vertical al instalarla en la rejilla del carro.
Página 136: Creación Y Configuración De Mapas
11. Puesta en marcha Ya se ha completado la calibración. No mueva el robot, el gancho ni el carro y consulte Creación de un carro en la página 195 11.6 Creación y configuración de mapas El mapa se puede ver en la interfaz del robot y es la base para que el robot pueda navegar por el entorno de forma segura y eficiente.
Página 137 • Puede conectar mapas utilizando transiciones de mapas—consulte la Guía de referencia del robot MiR. También puede solicitar a su distribuidor la guía Cómo configurar transiciones entre mapas. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 138: Crear Un Mapa
Cada ubicación incluye además otros elementos en la interfaz, como son las misiones. Para ver el listado completo de lo que hay en una ubicación, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Crear un mapa Para crear un mapa nuevo, debe conducir el robot por el entorno de trabajo previsto mientras sus sensores recopilan datos a partir de los que crear el mapa.
Página 139: Limpiar Un Mapa
11. Puesta en marcha Para cree un mapa nuevo, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. A la hora de mapear, debe emplear siempre las siguientes buenas prácticas: • Céntrese en mapear con un patrón circular alrededor del perímetro del entorno de trabajo.
Página 140 11. Puesta en marcha Hay varias herramientas en la interfaz del robot con las que puede mejorar un mapa: • Al editar los muros, utilice Eliminar datos cargados o registrados para eliminar los muros creados alrededor de obstáculos dinámicos y ruido en el mapa. Ruido hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias.
Página 141 Para obtener más información sobre lo que hace cada zona, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR, o bien solicite a su distribuidor la guía Cómo utilizar zonas en un mapa.
Página 142: Ejemplos De Cuándo Y Cómo Utilizar Las Zonas
11. Puesta en marcha AVISO El robot da prioridad a las instrucciones que recibe en el siguiente orden: Instrucciones de zonas. Instrucciones de acciones de misiones. Instrucciones de ajustes del sistema (excepto del ajuste Velocidad máxima permitida, que nunca es anulada por las zonas ni por las acciones de misiones).
Página 143 11. Puesta en marcha Áreas altamente dinámicas Un área altamente dinámica es un área en la que hay objetos que se mueven con frecuencia. Podría ser un área de producción en la que a menudo hay un ir y venir de palés y cajas. Problema: El robot se detendrá...
Página 144 11. Puesta en marcha Puertas Atravesar puertas estrechas puede causar problemas en el planificador global del robot, ya que el robot debe circular más cerca de los bordes de los muros de lo habitual. También puede ser peligroso para quienes estén cerca del robot, ya que es posible que no venir al robot.
Página 145 11. Puesta en marcha Estantes A menudo hay estantes ubicados a determinadas alturas sobre el nivel del suelo en cuatro (o más) postes, que se mostrarán como puntos en un mapa para el robot. Esto puede hacer que el robot crea que hay espacio suficiente (si los postes están lo suficientemente separados entre sí) bajo los estantes para poder pasar.
Página 147: Marcadores
11. Puesta en marcha 11.7 Marcadores Los marcadores se representan en el mapa como coordenadas X-Y y marcan las ubicaciones a las que quiere que se dirija el robot. Los marcadores son puntos en el mapa que marcan una entidad física, como una estación de carga o un estante de palés, y permiten que el robot se posicione con precisión en relación con esa entidad.
Página 148 Sistema > Ajustes > Anclaje > Distancia a marcador para desactivar la detección de colisiones. Existen cuatro tipos de marcador estándar que pueden utilizar todos los robots MiR: marcadores V, VL, L y de barras. marcador V es un marcador pequeño en forma de V concebido para que el robot se ancle de forma que su parte delantera o trasera miren al marcador.
Página 149 11. Puesta en marcha marcador VL es un marcador más grande que permite que el robot se ancle con mayor precisión que los marcadores V. Está formado por un marcador V con una chapa de 350 mm instalada a la derecha de la forma en V. Al igual que los marcadores V, los marcadores VL están concebidos para que el robot se ancle de forma que su parte delantera o trasera miren al marcador.
Página 150 11. Puesta en marcha marcador L permite que el robot se ancle de distintas maneras y con distintas orientaciones. Los robots pueden anclarse al interior o al exterior de los marcadores L, y el marcador puede estar en cualquiera de los lados del robot. El marcador tiene forma de L, con un ángulo definido de 90˚y dimensiones de 400 mm x 600 mm.
Página 151: Posiciones
11. Puesta en marcha Figura 11.15. El icono utilizado para los marcadores de barras en la interfaz es una ilustración del método de anclaje de los robots al marcador. Para que el anclaje sea posible, debe haber unos centímetros de distancia entre todos los tipos de marcadores.
Página 152 MiR es la Posición del robot. Esta posición no tiene características especiales, sino que tan solo marca la ubicación a la que desee poder enviar al robot.
Página 153: Creación De Misiones
11. Puesta en marcha 11.9 Creación de misiones Los robots MiR funcionan con misiones usted crea. Una misión está formada por acciones como las siguientes: acciones de movimiento, acciones de lógica, acciones de anclaje y sonidos que se pueden agrupar para formar una misión con tantas acciones distintas como sea necesario.
Página 154 11. Puesta en marcha Para obtener más información sobre los parámetros y las variables, solicite a su distribuidor la guía Cómo utilizar variables en las misiones. AVISO El robot da prioridad a las instrucciones que recibe en el siguiente orden: Instrucciones de zonas.
Página 155 11. Puesta en marcha Para crear misiones eficientes, primero debe familiarizarse con las acciones disponibles en MiR Robot Interface—consulte la Guía de referencia del robot MiR— y, después, tener en cuenta lo siguiente: MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 156 11. Puesta en marcha • ¿Qué tareas quiero que lleve a cabo el robot? • ¿Qué acciones forman parte de esa tarea y en qué orden se ejecutan las acciones? • ¿Qué diferencias hay entre cada una de las tareas? ¿Son lo suficientemente similares como para poder reutilizar una misma misión pero utilizando variables para algunos de los parámetros? De ser así, determine que parámetros deben cambiar en cada misión—...
Página 157 203. Para obtener más información sobre cómo crear misiones robustas, consulte los vídeos Robustez de las misiones de MiR Academy, en el sitio web de MiR. Para acceder a MiR Academy, póngase en contacto con su distribuidor. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 158: Creación De Una Huella
Cuando un robot MiR está remolcando un carro, no es necesario incrementar la huella. El robot navegará con el carro utilizando las dimensiones indicadas en el tipo de carro—...
Página 159 11. Puesta en marcha Huella predeterminada Huella más grande Figura 11.18. Ejemplos de huella predeterminada y huella ampliada del robot. Los valores mostrados a lo largo de cada línea indican la longitud del borde en metros. Si el MiR250 Hook tiene un módulo superior de gancho, puede seleccionar una huella que tenga el módulo superior de gancho incluido.
Página 160 11. Puesta en marcha Huella predeterminada Huella del gancho Figura 11.19. Ejemplos de la huella predeterminada del robot y una huella del robot con un módulo superior de gancho. Los valores mostrados a lo largo de cada línea indican la longitud del borde en metros. El número de huellas que necesita definir depende de lo siguiente: •...
Página 161 Cómo cambiar la huella del robot. Para obtener más información sobre el editor de huellas, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 162 11. Puesta en marcha Si desea cambiar la huella en una misión, utilice la acción Ajustar huella que encontrará en el grupo de acciones Mover. Esto sirve para cambiar la huella cuando el robot recoge una carga que sobrepasa la huella o coloca una carga y la huella vuelve a ser la predeterminada. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 163: Uso De Las Zonas De Peligro
11. Puesta en marcha Si desea editar la huella predeterminada del robot, por ejemplo si el módulo superior montado es más grande que el robot, vaya a Sistema > Ajustes > Planificador y seleccione una huella nueva en Huella del robot. 11.11 Uso de las zonas de peligro Las zonas de peligro son áreas que deben estar visiblemente marcadas para cumplir con las normas de seguridad establecidas en EN 1525 e ISO 3691-4.
Página 164: Anclaje A Un Marcador
Las zonas de sonido y de luz pueden utilizarse para añadir advertencias acústicas y visuales cuando el robot accede a las zonas. Para obtener más información sobre las zonas, consulte la Guía de referencia del robot MiR. Anclaje a un marcador Si el robot necesita anclarse muy cerca de un marcador o de otro objeto, puede optar por que el robot silencie sus campos de protección temporalmente—consulte...
Página 165: Recogida Y Colocación De Carros
11. Puesta en marcha Figura 11.20. La línea a rayas negras y amarilla indica la zona de peligro requerida alrededor del marcador. El robot se coloca en la posición de entrada al marcador. Debe marcar el suelo un metro alrededor del marcador de anclaje y el robot cuando este esté...
Página 166: Realizar Una Prueba De Frenos
11. Puesta en marcha Cuando el robot inicia el proceso de recogida o colocación, la banda de luz de estado emite una luz blanca oscilante. Figura 11.21. La línea a rayas negras y amarillas indica la zona de peligro alrededor de la parte trasera del carro cuando se coloca.
Página 167: Configurar Una Prueba De Frenos
La inclinación de la superficie sobre la que circula el robot Por eso, no es posible predeterminar la distancia de frenado exacta de los robots MiR. La distancia debe determinarse en el entorno y bajo las condiciones de conducción en las que funcionará...
Página 168 11. Puesta en marcha En el menú superior del panel de mando nuevo, seleccione Información variada > Joystick para crear un joystick nuevo. Ajuste la Velocidad del joystick Personalizada y ajuste la primera Velocidad de conducción personalizada (m/s). Seleccione Cerrar para guardar.
Página 169: Creación De Grupos De Usuarios Y Usuarios
11. Puesta en marcha Repita los pasos 5 y 6 hasta que disponga de seis joysticks con los ajustes de Velocidad de conducción personalizada 0,2, 0,4, 0,8, 1,2, 1,6 y 2,0 m/s en el panel de mando. Utilice un joystick cada vez y dirija el MiR250 Hook hacia el obstáculo, empezando con la velocidad más baja y terminando con la velocidad máxima.
Página 170: Crear Grupos De Usuarios
¿Qué funciones o widgets debe haber disponibles para cada usuario? Para obtener más información sobre los usuarios y los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Crear grupos de usuarios Configuración >...
Página 171: Crear Usuarios
11. Puesta en marcha Figura 11.23. Puede seleccionar las partes específicas de la interfaz del robot a las que puede acceder el grupo de usuarios. Crear usuarios Configuración > Usuarios, puede crear usuarios nuevos y seleccionar lo siguiente: • A qué grupo de usuarios pertenecen. •...
Página 172: Creación De Paneles De Mando
Figura 11.24. Para crear un usuario, debe rellenar los campos que aparecen en esta imagen. Tabla 11.2. Ejemplos de usuarios con permiso de edición de determinadas funciones según las recomendaciones de MiR Función Grupo de usuarios Control manual del robot Operario Creación de mapas y posiciones...
Página 173 Para obtener más información sobre cómo utilizar y crear los paneles de mando, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. Un panel de mando está formado por una serie de widgets; cada uno de ellos representa una función del sistema, como puede ser una misión en concreto, el mapa en el que se esté...
Página 174: Actualización Del Software
11.15 Actualización del software MiR actualiza constantemente el software que utilizan los robots, ya sea para solucionar problemas, para mejorar las funciones existentes o para introducir funciones nuevas. Cada actualización de software se publica con una nota explicativa del contexto de la actualización y su público objetivo.
Página 175: Creación De Copias De Seguridad
11. Puesta en marcha Conecte el ordenador al robot que desee actualizar e inicie sesión en la interfaz del robot. Vaya a Gancho > Versiones de software y seleccione Cargar software. Localice y seleccione el paquete de software descargado. Es posible que el paquete tarde 10-20 minutos en cargarse, dependiendo de si hay o no parches de seguridad en la actualización del software.
Página 176: Ajustes Del Sistema
En esta sección se describen algunos de los ajustes del sistema habituales del MiR250 Hook que debe tener en cuenta el integrador. En esta sección solo se explican los ajustes básicos del sistema—consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR para obtener más información. AVISO El robot da prioridad a las instrucciones que recibe en el siguiente orden: Instrucciones de zonas.
Página 177: Planificador
11. Puesta en marcha Figura 11.26. En Sistema > Ajustes hay varios menús donde puede editar los ajustes de su robot. No se olvide de reiniciar el robot después de hacer cualquier cambio en los ajustes del sistema. Planificador En la sección Planificador se ajustan los parámetros básicos para la conducción del robot. Esta sección hace referencia a las funciones de los planificadores local y global.
Página 178 11. Puesta en marcha Figura 11.27. En la sección Planificador se ajustan los parámetros básicos para la conducción del robot. Altura del robot determina la altura del robot, incluyendo los módulos superiores. Utilice este ajuste si su robot funciona siempre con un módulo superior que haga que la combinación de la aplicación del robot sea más alta que el propio robot.
Página 179 11. Puesta en marcha Tiempo de planificación máximo determina el tiempo máximo permitido para la planificación de un trayecto. Por omisión, este parámetro está desactivado, lo que significa que el robot siempre intentará planificar un trayecto global independientemente del tiempo que le cueste.
Página 180 11. Puesta en marcha Seguimiento en línea desactivado Seguimiento en línea activado Figura 11.28. Ejemplo de situación en la que sería ventajoso que el robot utilizase una configuración de seguimiento en línea. Cuando no hay espacio suficiente para que el robot sortee un obstáculo, muchas veces empleará...
Página 181 11. Puesta en marcha Figura 11.29. Cambie los parámetros relativos al anclaje a y desde los marcadores en la sección Anclaje. Desanclar de marcadores, puede seleccionar si el robot debe desanclarse de un marcador antes de empezar a moverse de una posición de anclaje. Normalmente lo mejor es ajustar este ajuste a True para evitar que el robot acceda a una parada de seguridad cuando...
Página 182: Funciones
11. Puesta en marcha Sistema de seguridad En la sección Sistema de seguridad, puede cambiar el sonido de advertencia que debe emitir el robot cuando silencia sus campos de protección, así como el volumen del sonido. Figura 11.30. En la Sistema de seguridad, puede cambiar el sonido de advertencia del robot. Seleccione Sonido de campos protectores silenciados para cambiar el sonido de advertencia...
Página 183 De esta forma se modifica la forma en la que se usan algunas de las clavijas de las interfaces eléctricas. Gancho activa la función de gancho. Active esta función si su módulo superior es un MiR Hook. Esto activará el menú Gancho en la interfaz del robot. Dirección de correo electrónico activa una acción para enviar mensajes de correo...
Página 184 Robots desde las misiones. Active esta función si el robot circula con una aplicación de Universal Robots. Flota hace que el robot sea visible para MiR Fleet. Active esta función si el robot forma parte de una flota. Modbus activa la comunicación Modbus. Si esta función está activada, puede acceder a la página...
Página 185: Uso
12. Uso 12. Uso La principal forma de utilizar el MiR250 Hook es a través de misiones que usted crea. En las siguientes secciones encontrará ejemplos prácticos de cómo es posible adaptar las misiones a las distintas tareas. Ejemplos: • Ajustar marcadores y posiciones en el mapa.
Página 186 12. Uso Figura 12.1. Las líneas rojas representan los obstáculos que detectan los escáneres láser. El robot estará localizado correctamente si las líneas rojas coinciden con las líneas negras que representan los muros. Una vez que el robot esté localizado, podrá introducir un marcador en el mapa. En este ejemplo, estamos utilizando un marcador VL .
Página 187 12. Uso Coloque el marcador físico donde desee que se ancle el robot. Conduzca manualmente el robot hasta el marcador, de forma que el robot esté frente al marcador. La distancia correcta desde el marcador depende del tipo de marcador: •...
Página 188 12. Uso Vaya a Configuración > Mapas y seleccione Editar para el mapa activo. Dentro del editor, seleccione Marcadores en la lista desplegable de tipos de objetos y, a continuación, seleccione Dibujar marcador nuevo en las herramientas de edición. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 189 12. Uso En el cuadro de diálogo Crear marcador, póngale un nombre al marcador. En Tipo, seleccione el tipo de marcador. En este caso, se trata de un Marcador VL. A continuación, seleccione Detectar marcador. Los valores X, Y y de orientación se introducirán de forma automática con la posición actual del robot.
Página 190 12. Uso Cuando el marcador se detecta con el escáner trasero, la desviación de la orientación se ajustará automáticamente a 180° aproximadamente para realizar el anclaje hacia atrás. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 191 12. Uso • Puede ajustar las desviaciones para cambiar el lugar donde debe pararse el robot en relación con el marcador. Las desviaciones se ajustan en metros y se basan en el punto central del robot hasta el marcador. • La desviación X acerca o aleja el robot del marcador en metros.
Página 192 12. Uso • La desviación de la orientación cambia la orientación final del robot la orientación en grados. Seleccione Aceptar para crear el marcador. El marcador ahora estará visible en el mapa. Para hacer que el robot se ancle en el marcador, selecciónelo en el mapa y seleccione También puede utilizar el marcador en misiones.
Página 193: Crear Posiciones
12. Uso 12.2 Crear posiciones Los siguientes pasos describen cómo crear una posición en el mapa. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot . En la interfaz del robot, acceda al editor de mapas del mapa en el que desee crear una posición.
Página 194 12. Uso Póngale un nombre a la posición. En Tipo, seleccione el tipo de posición que desee crear. En este ejemplo, estamos creando una posición del robot. Seleccione Aceptar para crear la posición. La posición ahora estará visible en el mapa. Para enviar el robot a esa posición, selecciónela en el mapa y seleccione a.
Página 195: Creación De Un Carro
12. Uso 12.3 Creación de un carro Antes de crear misiones con carros, necesita definir los distintos carros que remolcará el robot. Esta información se utiliza cuando el robot recoge, coloca y remolca el carro, para garantizar el transporte correcto del carro. Para que la interfaz del robot muestre las opciones del gancho, debe activar la función como se describe en Activar la función MiR250 Hook en la página...
Página 196 12. Uso En Tipo, seleccione Crear/editar. Aquí, puede seleccionar un tipo de carro existente, o bien crear un tipo de carro nuevo seleccionando Crear tipo. Para crear un tipo de carro nuevo, debe definir los siguientes parámetros: • Nombre: Sirve para identificar el tipo de carro. •...
Página 197 12. Uso Figura 12.2. Vista delantera de un carro (izquierda) y vista lateral de un carro (derecha). Tabla 12.1. Identificación de las dimensiones del carro en la Figura 12.2 Pos. Descripción Pos. Descripción Anchura del carro: entre 400 mm Longitud del carro: entre 500 y 1500 mm.
Página 198 12. Uso En Calibración, seleccione Crear/editar. Aquí, puede seleccionar una calibración de carro existente, o bien crear una calibración nueva seleccionando Crear calibración. Para crear una calibración nueva, debe definir los siguientes parámetros: • Nombre: Sirve para identificar los ajustes de calibración. Se rellenará automáticamente al seleccionar Detectar y cuando el MiR250 Hook esté...
Página 199: Creación De La Misión Preguntar Al Usuario
12. Uso • Altura de conducción: Define la altura del gancho que debe utilizarse cuando el robot remolque el carro. Suele ser igual que la altura de bloqueo. Cuando haya terminado, seleccione Crear carro. Ahora el carro aparece en la lista de carros.
Página 200 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Lógica, seleccione Preguntar al usuario. • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Mover, seleccione Mover. Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción.
Página 201 12. Uso En la acción Preguntar al usuario, arrastre una acción Mover a la casilla Sí y una acción Mover a la casilla No. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 203: Creación De La Misión Try/Catch
12. Uso En la segunda acción Mover a, en Posición, seleccione p2. La misión tendrá el siguiente aspecto: Seleccione Guardar para guardar la misión. 12.5 Creación de la misión Try/Catch Las acciones Try/Catch sirven para resolver errores en las misiones. Con una acción Try/Catch, puede definir lo que el robot debe hacer si, en un momento dado, no es capaz de ejecutar su misión principal.
Página 204 12. Uso Try/Catch es un ejemplo de una misión en la que el robot ejecuta la misión Preguntar al usuario creada en Creación de la misión Preguntar al usuario en la página 199, y si el robot por algún motivo no es capaz de completar la misión, emitirá un sonido. Para crear la misión Try/Catch, se da por supuesto que ha completado lo siguiente: •...
Página 205 12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Resolución de errores, seleccione Try/Catch. • Seleccione la misión Preguntar al usuario que ha creado. El menú de misiones en el que haya guardado la misión figurará como menú en el editor de misiones. Los menús contienen misiones y acciones.
Página 206 12. Uso Los siguientes pasos describen con qué parámetros debe ajustarse cada acción. Para modificar los parámetros, seleccione el engranaje situado en el extremo derecho de la línea de la acción para abrir el cuadro de diálogo de la acción. Una vez ajustados los parámetros, seleccione Validar y cerrar.
Página 208 12. Uso En la acción Reproducir sonido, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Pitido. • Volumen: Introduzca el valor 80. Es aproximadamente 64 dB. • Modo: Seleccione Duración personalizada para poder introducir la duración del sonido.
Página 209: Creación De La Misión Anclaje Variable
12. Uso 12.6 Creación de la misión Anclaje variable Todas las misiones que exigen que el usuario especifique el valor de un parámetro a la hora de utilizar la misión ofrecen la opción de definir una variable. Si utiliza una variable en una misión, a la hora de añadir la misión a la cola de misiones o de integrarla dentro de otra misión, deberá...
Página 210 12. Uso Para crear la misión, siga estos pasos: Vaya a Configuración > Misiones. Seleccione Crear misión. Póngale el nombre Anclaje variable a la misión. Seleccione el grupo y la ubicación a la que desee que pertenezca. Seleccione Crear misión. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 211: Movimiento
12. Uso Seleccione las siguientes acciones: • En el menú Mover, seleccione Mover. • En el menú Sistema de seguridad, seleccione Silenciar campos de protección. • En el menú Mover, seleccione Anclaje. • En el menú Lógica, seleccione Esperar. • En el menú...
Página 212 12. Uso En la acción Mover, haga que el parámetro Posición sea una variable que pueda seleccionarse cada vez que utilice la misión. Los siguientes pasos describen cómo crear una variable: • En Posición, seleccione Variables • Seleccione Crear variable en la esquina superior derecha.
Página 213 12. Uso • Tipo de posición, seleccione Entrada. Esto hará que el robot se desplace a la posición de entrada del marcador. Si el parámetro Tipo de posición no aparece desde el principio, seleccione Validar y cerrar y, a continuación, abra de nuevo el cuadro de diálogo de la acción.
Página 214 12. Uso En la acción Silenciar campos de protección, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Sonido: Seleccione Predeterminado • Parte delantera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Parte trasera: Cree una variable llamada Silenciar campos. • Laterales: Cree una variable llamada Silenciar campos.
Página 215 12. Uso Arrastre la acción Anclaje a la acción Silenciar campos de protección y, en Posición del marcador, cree otra variable llamada Marcador. Si hay dos variables con el mismo nombre, el valor que seleccione para esa variable se aplicará en ambas. En este caso, utilizando la variable Marcadores en dos lugares, se asegurará...
Página 216 12. Uso Arrastre la acción Esperar a la acción Silenciar campos de protección y, en Tiempo, cree otra variable llamada Tiempo. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 217 12. Uso Arrastre la acción Movimiento relativo a la acción Silenciar campos de protección y, en X, introduzca -2. Esto hará que el robot se desplace hacia atrás dos metros para desanclarse del marcador. Seleccione Guardar para guardar la misión. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 218: Creación De Una Misión Con Carro
12. Uso 12.7 Creación de una misión con carro Misión con carro es un ejemplo en el que se muestra cómo debe utilizar las acciones de carro en su misión. Después de crear esta misión de muestra, puede modificar la misión para incluir acciones más complejas.
Página 219 12. Uso Para crear una misión nueva, vaya a Configuración > Misiones y seleccione Crear misión. Póngale el nombre Misión con carro a la misión y seleccione un grupo de misiones y una ubicación. Cuando haya terminado, seleccione Crear misión. Seleccione las siguientes acciones: •...
Página 220 12. Uso Para la acción Recoger carro, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Carro: Seleccione el carro que está colocado en la Posición A. En este ejemplo, el tipo Carro básico. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 221 12. Uso Para la acción Mover a, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Tipo de posición: Seleccione Principal. • Intentos: Deje el número de intentos en el valor predeterminado, que es 10. • Umbral de distancia: Deje el umbral en el valor predeterminado, que es 0,1.
Página 222 12. Uso Para la acción Colocar carro, ajuste los parámetros como se indica a continuación: • Posición: Seleccione Posición • Soltar carro: Seleccione Sí para hacer que el MiR250 Hook suelte el carro y lo deje en la posición. • Regresar al sitio: Este parámetro describe cómo desea que el robot vaya a la posición del carro.
Página 223: Probar Una Misión
12. Uso 12.8 Probar una misión Después de crear una misión, pruebe siempre la misión para comprobar si el robot la ejecuta correctamente. AVISO Realice las misiones de prueba siempre sin carga para minimizar cualquier peligro potencial. Para ejecutar una misión, siga estos pasos: Vaya a Configuración > Misiones.
Página 224: Desmontaje Del Módulo Superior
13. Desmontaje del módulo superior 13. Desmontaje del módulo superior Si necesita acceder al robot desde la parte superior, deberá desmontar el MiR Hook 250. Esto puede suceder si es necesario solucionar averías o sustituir componentes del robot. ADVERTENCIA Si se retiran las cubiertas robot, quedarán expuestas las piezas conectadas a la fuente de alimentación, lo que puede producir daños en el robot debido a un...
Página 225 13. Desmontaje del módulo superior Para retirar la cubierta central, destornille los cuatro tornillos (dos en cada lado) con un destornillador Torx T25 y levante la cubierta. Retire la cubierta delantera y la trasera. Las cubiertas están sujetadas con imanes. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 226 13. Desmontaje del módulo superior Retire las cubiertas delantera y trasera internas destornillando los ocho tornillos (cuatro en cada cubierta) con un destornillador Torx T25. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 227 13. Desmontaje del módulo superior Retire las placas negras del contrapeso (cuatro unidades) una por una de la parte delantera del MiR250 Hook. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 228 13. Desmontaje del módulo superior Retire los cuatro tornillos M8x100 que sujetan el gancho en el robot con una llave hexagonal de 6 mm. A la hora de volver a montar el módulo superior, los tornillos deben apretarse con un par de 18 Nm. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 229 13. Desmontaje del módulo superior Atornille cuatro cáncamos de elevación en los orificios de cada esquina de la base del gancho. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 230 13. Desmontaje del módulo superior Monte un dispositivo de elevación en los cuatro cáncamos de elevación. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 231 13. Desmontaje del módulo superior Utilice el dispositivo de elevación para levantar el gancho del robot. Deberá desconectar los cables de la antena y los cables del gancho a las interfaces eléctricas. Para facilitar el acceso para desconectar los cables, recomendamos levantar el módulo superior de gancho a un espacio de aproximadamente 10 cm entre el robot y el gancho.
Página 232 13. Desmontaje del módulo superior Para desconectar los cables de la antena, desenrosque las dos tuercas de los conectores de la antena con una llave de 10 mm y empuje los conectores de la antena a través de las cubiertas. Desenchufe los cable GPIO, de parada de emergencia, de alimentación y de Ethernet de las interfaces eléctricas superiores del robot.
Página 233 13. Desmontaje del módulo superior Retire el módulo superior MiR Hook 250 del MiR250 con el dispositivo de elevación. MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 234 área del robot que está tapada con su placa superior. Cuando haya realizado las tareas de mantenimiento para las que fuera necesario desmontar el MiR Hook 250, puede montar de nuevo el módulo superior siguiendo las instrucciones anteriores en orden inverso.
Página 235: Mantenimiento
14. Mantenimiento 14. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los procedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Es responsabilidad del operario llevar a cabo todas las tareas de mantenimiento en el robot. Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot.
Página 236 14. Mantenimiento Tabla 14.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales Piezas Tareas de mantenimiento Cubierta superior Limpie la parte exterior del robot utilizando un paño húmedo. del robot y No utilice aire comprimido para limpiar el robot. compuertas de mantenimiento Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres.
Página 237: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones
14. Mantenimiento Piezas Tareas de mantenimiento Luces de aviso Revise si las luces de aviso de las cuatro esquinas parpadean y se iluminan correctamente. 14.2 Comprobaciones periódicas y sustituciones Antes de iniciar las tareas de sustitución para las que sea necesario retirar la cubierta superior o las laterales: •...
Página 238 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Ruedas guía Compruebe los rodamientos y Realice la comprobación (las cuatro apriételos, e inspeccione las semanalmente y sustitúyalas ruedas de las ruedas en busca de desgaste y según sea necesario. esquinas) rasguños. Ruedas Compruebe si las superficies de Realice la comprobación cada motrices (las las ruedas presentan desgaste.
Página 239 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo gancho; estén montadas correctamente y mensualmente y efectúe la consulte la que los tornillos de fijación estén sustitución según sea necesario. ilustración apretados. situada debajo Los tornillos de fijación para los de la tabla pasadores grandes del brazo del gancho son: acero inoxidable ISO 4029/DIN 916, M5x8 Los tornillos de fijación para los...
Página 240 14. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo gancho funcionamiento del freno. Si el mensualmente y limpie el freno está activado, debe haber conector del freno con un resistencia. Si el freno está limpiador de frenos cuando sea desactivado, el movimiento debe necesario. ser fluido.
Página 241: Mantenimiento De La Batería
14. Mantenimiento Figura 14.1. Los pasadores del gancho marcados con flechas rojas se sujetan en su sitio mediante tornillos de fijación. Los pasadores del gancho marcados con flechas azules se sujetan en su sitio mediante anillos de bloqueo. PRECAUCIÓN Si el robot ha sufrido un choque, es posible que tenga daños estructurales, lo que puede provocar averías y lesiones personales.
Página 242 14. Mantenimiento Para el almacenamiento de la batería, consulte Almacenamiento de la batería en la página Para la eliminación de la batería, consulte Eliminación de las baterías en la página MiR250 Hook Guía del Usuario (es) 05/2021 - v.1.0 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Página 243: Embalaje Para El Transporte
15. Embalaje para el transporte 15. Embalaje para el transporte En esta sección se describe el procedimiento de embalaje del robot para el transporte. 15.1 Embalaje original Utilice el material de embalaje original siempre que vaya a transportar el robot. Figura 15.1.
Página 244: Batería
15. Embalaje para el transporte • Desconecte la batería—consulte Desconexión de la batería en la página • Coloque los bloques de espuma exactamente como estaban antes de desembalar el robot—consulte Desembalaje del MiR250 Hook en la página 51 Para embalar el robot, repita los pasos indicados en Desembalaje del MiR250 Hook en la página 51 en orden inverso.
Página 245: Eliminación Del Robot
De acuerdo con la directiva europea 2012/19/UE, artículo 2, párrafos 4) d) y 4) e) (directiva WEEE), los robots MiR no están dentro del ámbito de la directiva. En consecuencia, el robot no está clasificado como RAEE (Residuos de Aparatos Eléctricos y Electrónicos) y puede eliminarse de acuerdo con las normativas locales vigentes.
Página 246: Especificaciones De La Interfaz
17. Especificaciones de la interfaz 17. Especificaciones de la interfaz En esta sección se describen las interfaces del MiR Hook 250 con el MiR250. AVISO Seguridad en la página 32 antes de utilizar la interfaz eléctrica. El MiR250 emplea cuatro interfaces eléctricas para la comunicación con el MiR Hook 250: •...
Página 247: Parada De Emergencia
17. Especificaciones de la interfaz Parada de emergencia Figura 17.1. Los pines de la interfaz Parada de emergencia. Tabla 17.1. Descripción de los pines de la interfaz Parada de emergencia en Figura 17.1. Nombre de la N.º de pin Tipo Descripción señal SAFE_...
Página 248 17. Especificaciones de la interfaz Nombre de la N.º de pin Tipo Descripción señal Parada de Entrada Entrada de seguridad 2.Se conecta al pin 3 emergencia 2 a través de los botones de parada de emergencia. Reiniciar Entrada Entrada de seguridad 3. Al recibir 24 V reiniciará...
Página 249 17. Especificaciones de la interfaz Encendido Figura 17.2. Los pines de la interfaz de alimentación. La corriente máxima entre los pines 1 y 3 combinados es de 10 A. No es posible recibir 10 A de ambos pines al mismo tiempo. La capacitancia máxima de los dispositivos conectados a los pines 1 y 3 es de 2000 µF en combinación.
Página 250 17. Especificaciones de la interfaz PRECAUCIÓN La conexión de las señales de alimentación y de tierra al chasis con una acumulación de las fuentes de alimentación de 24 V y de 48 V puede provocar daños graves en el robot y descargas eléctricas. •...
Página 251 17. Especificaciones de la interfaz N.º Nombre de la Corriente Descripción de pin señal máx. Rango de tensión antes del cierre de la placa de alimentación: 41 V a 53,8 V No asignada. Tierra. No asignada. Alimentación 10 A Inactivo en caso de parada de seguridad o de de seguridad emergencia.
Página 252 La interfaz de comunicación es Ethernet 10/100 Mbit usando un conector M12—consulte Especificaciones de la interfaz en la página 246. Los comandos y la información de estado se comunican entre el MiR Hook 250 y el MiR250 a través de la interfaz de Ethernet. Tabla 17.3.
Página 253: Interfaces Del Lado Derecho
17. Especificaciones de la interfaz 17.2 Interfaces del lado derecho En esta sección se describen las interfaces de uso general que sirven para la conexión con el módulo superior en el lado derecho del robot. GPIO A y B Figura 17.4. Números de pin para las interfaces GPIO. Tabla 17.4.
Página 254 17. Especificaciones de la interfaz Nombre N.º de pin Tipo Descripción de la señal OUT3 Salida Salida 3.No asignada. Tierra Retorno protegido. No asignada. OUT4 Salida Salida 4.No asignada. Tierra Retorno protegido. No asignada. Tabla 17.5. Descripción de los pines de la interfaz de entrada en Figura 17.2 Nombre N.º...
Página 255: Resolución De Errores
18. Resolución de errores 18. Resolución de errores El robot entra en estado de error cuando no es capaz de resolver un problema por sí mismo. Los errores incluyen: • Fallos de hardware • Problemas de localización • Problemas para llegar a la meta •...
Página 256: Errores De Hardware
Restaurar. Para obtener más información sobre la configuración de misiones y la resolución de errores, consulte la Guía de referencia del robot MiR en el sitio web de MiR. 18.2 Errores de hardware Si el error se debe a un fallo en el hardware, o bien no podrá eliminarlo o bien persistirá una vez se haya corregido el fallo.
Página 257 MiR correspondientes a su distribuidor o bien póngase en contacto con el servicio de asistencia técnica de MiR. Para obtener un listado completo de los códigos de error de MiR, solicite a su distribuidor el documento Códigos de error y soluciones.
Página 258 La etiqueta de identificación es la etiqueta que se monta en el producto en la producción. Esta etiqueta sirve para identificar los componentes de su aplicación MiR. Indica el modelo del producto, la versión de hardware y el número de serie del producto.
Página 259: Integrador
MiR robot interface es la interfaz online del robot, que le permite comunicarse con su robot MiR. Para acceder a la interfaz, conéctese a la red WiFi del robot y vaya a mir.com o introduzca la dirección IP del robot en un navegador.
Página 260: Modo Autónomo
Reanudar. Placa de identificación La etiqueta que se suministra con su aplicación MiR y que debe montarse antes de poner en marcha el robot. La placa de identificación indica el modelo de la aplicación MiR, el número de aplicación y las especificaciones mecánicas y eléctricas.
Página 261 Ruido Con los robots MiR, el ruido de los mapas hace referencia a los datos registrados originados por elementos que generan interferencias. Puede tratarse de obstáculos físicos que hacen que el robot registre la existencia de una pared donde no la hay, o de interferencias más sutiles que pueden hacer que las paredes registradas...

MIR 250 Hook Guia Del Usuario

1 Sobre Este Documento

2 Presentación del Producto

3 Garantía

4 Seguridad

5 Acceso a las Partes Internas

6 Introducción

7 Batería y Carga

8 Seguridad Informática

9 Sistema de Navegación y Control

10 Sistema de Seguridad

11 Puesta en Marcha

12 Uso

13 Desmontaje del Módulo Superior

14 Mantenimiento

15 Embalaje para el Transporte

16 Eliminación del Robot

17 Especificaciones de la Interfaz

18 Resolución de Errores

Enlaces rápidos

Manuales relacionados para MIR 250 Hook

Resumen de contenidos para MIR 250 Hook