Configuración Y Operación; Configuración De Peso E Inercia; Articulación; Momento Permisible Momento De Inercia Permisible - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

4.3 Configuración de peso e inercia
Los comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inercia), momento de inercia y excentricidad,
sirven para establecer los parámetros de carga del manipulador. Esta configuración
optimiza el movimiento del manipulador.
Configuración de peso
El comando WEIGHT sirve para establecer el peso de la carga. Cuanto más se incrementa
el peso de la carga, más disminuyen la velocidad y la aceleración/desaceleración.
Configuración de inercia
El comando INERTIA sirve para establecer el momento de inercia y la excentricidad de la
carga. Cuanto más se incrementa el momento de inercia, más disminuyen la aceleración y
desaceleración del brazo n.° 6. Cuanto más se incrementa la excentricidad, más
disminuyen la aceleración y la desaceleración en el movimiento del manipulador.
Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, cerciórese de que la
carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga
estén dentro del valor nominal máximo del manipulador y de que el brazo n.° 6 no se
vuelva excéntrico.
Si la carga o el momento de inercia superan los valores nominales o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los pasos de Configuración y operación 4.3.1 Configuración de peso y
4.3.2 Configuración de inercia, para establecer los parámetros.
Configurar los parámetros permite que la operación del manipulador sea óptima, reduce
las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para cargas
más grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el
momento de inercia del efector final y la pieza de trabajo es más grande.
La carga permisible para los manipuladores de la serie VT es de 6 kg como máximo.
Debido a las limitaciones de momento y momento de inercia que figuran en la siguiente
tabla, la carga (peso del efector final + peso de la pieza de trabajo) también debe cumplir
con estas condiciones.
Carga admisible
Articulación
Articulación n.° 4 12,0 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.° 5 12,0 N·m (1,22 kgf·m)
Articulación n.° 6 7,0 N·m (0,71 kgf·m)
Momento
El momento indica la cantidad de torque que se aplica a la articulación para resistir la
fuerza de gravedad de la carga (efector final + pieza de trabajo).
El momento se incrementa en la medida en que aumentan el peso de la carga y la cantidad
de excentricidad. Como esto también incrementa la carga aplicada en la articulación,
asegúrese de mantener el momento dentro del valor permisible.
Momento de inercia
El momento de inercia indica el nivel de dificultad de una rotación de carga (efector final
+ pieza de trabajo) cuando comienza a girar la articulación del manipulador (cantidad de
inercia). El momento de inercia se incrementa en la medida en que aumentan el peso de la
carga y la cantidad de excentricidad. Como esto también incrementa la carga aplicada en la
articulación, asegúrese de mantener el momento de inercia dentro del valor permisible.
VT Rev. 2
Configuración y operación

Momento permisible Momento de inercia permisible

4. Configuración de los efectores finales
GD2/4
0,3 kg·m
0,3 kg·m
0,1 kg·m
2
2
2
41