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19. Calibración
4.
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
VT Rev. 2
Calibración
4-1 Mueva visualmente la articulación de calibración del manipulador hacia
la orientación básica.
En el panel [Jog & Teach], establezca el modo jog en "Joint" desde el menú
[Tools] -[Robot Manager] de EPSON RC+ y, luego, mueva el manipulador con el
movimiento de desplazamiento (Jog), de modo que la articulación de destino
coincida al máximo posible con la orientación básica.
Cuando el manipulador no pueda lograr la orientación básica, mueva el
manipulador de modo que estén alineadas las "marcas" de acuerdo con la
orientación de referencia predeterminada.
4-2 Inicialice el codificador
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
Articulación n.° 1 >Encreset
Articulación n.° 2 >Encreset
Articulación n.° 3 >Encreset
Articulación n.° 4 >Encreset
Articulación n.° 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.° 6 >Encreset 6
4-3 Reinicie el controlador
Haga clic en el menú -[Tool]-[Controller]-<Reset Controller> de EPSON RC+.
4-4 Especifique un valor de pulso establecido como punto de origen.
Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools]
según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se mueve.
Especifique valores de pulso "0" al alinear el manipulador hacia la orientación
básica o especifique los valores registrados en la orientación de referencia
predeterminada (donde están alineadas las marcas de referencia) para los
parámetros del comando (valores de pulso).
Si el dato puntual para la orientación de referencia es "P1", los parámetros del
comando se pueden especificar del siguiente modo:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3), ppls(P1,4),
ppls(P1,5), ppls(P1,6)
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