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Configuración y operación
Momento de inercia de la carga en el brazo n.° 6
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el
brazo n.° 6 se puede definir mediante el parámetro "momento de inercia (INERTIA)" del
comando INERTIA.
Seleccione el panel [Tools]–[Robot Manager]-[Inertia] e ingrese el valor en [Load inertia:].
EPSON
También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window].
RC+
Configuración de cantidad excéntrica e INERCIA
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de
trabajo) debe ser de 300 mm o menos. Los manipuladores de la serie VT no
están diseñados para trabajar con una cantidad excéntrica superior a 300 mm.
Siempre defina el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor inferior a la cantidad excéntrica real puede
PRECAUCIÓN
generar errores, impactos excesivos, una función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores de la serie VT es de 50
mm como intensidad nominal y de 300 mm como máximo.
Cuando la cantidad excéntrica de la carga supere el valor nominal, cambie la
configuración del parámetro de cantidad excéntrica mediante el comando INERTIA.
Después de cambiar la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima del manipulador que corresponde a la "cantidad
excéntrica".
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.° 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el
brazo n.° 6 se puede configurar mediante el parámetro "cantidad excéntrica" del comando
INERTIA. Ingrese el valor que resulte más alto entre "a" o "b" de la figura anterior en
[Eccentricity] (Excentricidad).
Seleccione el panel [Tools]–[Robot Manager]-[Inertia] e ingrese un valor en [Eccentricity:].
EPSON
RC+
También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window].
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4. Configuración de los efectores finales
Centro de rotación
a
Brida
Cantidad excéntrica
a, b = Cantidad excéntrica
(300 mm o menos)
Para establecer el parámetro,
ingrese el valor que resulte
más alto entre "a" o "b".
Posición del centro de gravedad de la carga
VT Rev. 2
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