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Manuales y guías de usuario para Epson VT Serie. Tenemos
2
Epson VT Serie manuales disponible para descarga gratuita en PDF: Manual Del Manipulador
Epson VT Serie Manual Del Manipulador (275 páginas)
Marca:
Epson
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 9.96 MB
Tabla de contenido
Configuración y Operación
9
Tabla de Contenido
9
Configuración y Operación
19
Seguridad
21
Convenciones
21
Seguridad en el Diseño y la Instalación
22
Seguridad en la Operación
23
Parada de Emergencia
25
Cómo Mover Los Brazos con el Freno Electromagnético
27
Movimientos de Los Brazos
27
Liberación del Freno con el Software
28
Precaución de Funcionamiento en Estado de Potencia Baja
28
Etiquetas
29
Especificaciones
31
Características de Los Manipuladores de la Serie VT
31
Número de Modelo
31
Nombres de las Piezas
32
Dimensiones Exteriores
33
Rango de Movimiento Estándar
35
Ejemplo de Sistema
37
Especificaciones
38
Cómo Configurar el Modelo
41
Entornos E Instalación
42
Condiciones Ambientales
42
Mesa Base
43
Dimensiones de Montaje
44
Desembalaje y Transporte
45
Procedimiento de Instalación
46
Fuente de Alimentación
47
Cable de Alimentación de CA
47
Especificaciones
47
Disyuntor
48
Conexión a Tierra
49
Conexión de Los Cables
50
Ejemplo de Conexión
50
Medidas contra el Ruido
52
Reubicación y Almacenamiento
53
Precauciones para la Reubicación y el Almacenamiento
53
Reubicación
54
Comprobación de la Orientación Básica
56
Configuración de Los Efectores Finales
57
Instalación de un Efector Final
57
Instalación de Cámaras y Válvulas de Aire
58
Configuración de Peso E Inercia
59
Configuración de Peso
62
Configuración de Inercia
65
Precauciones para la Aceleración/Desaceleración Automática de la Articulación N.° 3
69
Rango de Movimiento
70
Configuración del Rango de Movimiento por Rango de Pulsos (para Todas las Articulaciones)
70
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 1
71
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 2
71
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 3
72
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 4
72
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 6
72
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 6
73
Configuración del Rango de Movimiento con Topes Mecánicos
74
Configuración del Rango de Movimiento de la Articulación N.° 1
74
Configuración del Rango de Movimiento de la Articulación N.° 2
75
Configuración del Rango de Movimiento de la Articulación N.° 3
76
Restricción de la Operación del Manipulador con Combinación de Ángulos de las Articulaciones
77
Sistema de Coordenadas
78
Cambio del Robot
79
Configuración del Rango Cartesiano (Rectangular) en el Sistema de Coordenadas XY del Manipulador
80
Modo de Operación y LED
81
Descripción General
81
Modo de Funcionamiento del Interruptor
81
Modo Program (AUTO)
82
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
82
Qué es el Modo Program (AUTO)
82
Modo Automático (AUTO)
83
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
83
Qué es el Modo Automático (AUTO)
83
Configuración desde el Dispositivo de Control
84
Led
85
Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
86
Qué es el Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
86
Precaución
87
Verificación de Conexión y Configuración de Software
87
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
88
Puerto de Memoria
89
Qué es la Función de Almacenamiento de Estado del Controlador
89
Antes de Usar la Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
89
Precauciones
89
Memoria USB Adoptable
90
Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
90
Almacenamiento del Estado del Controlador
90
Carga de Datos con EPSON RC+ 7.0
91
Transferencia con Correo Electrónico
92
Detalles de Los Datos
93
Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
94
Qué es el Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
94
Dirección IP
94
Cambio de la Dirección IP del Manipulador
95
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
96
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
98
Puerto TP
99
Qué es el Puerto TP
99
Conexión de Teach pendant
99
Opciones
100
Unidad de la Placa de la Cámara
100
Adaptador de Herramientas (Brida ISO)
102
Topes Mecánicos Ajustables
103
Kit de Cableado Externo
103
Emergencia
104
Interruptor de Protección y de Liberación de Enganche
105
Interruptor de Liberación de Enganche
105
Interruptor de Protección
105
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Liberación de Enganche
106
Conexión del Interruptor de Parada de Emergencia
106
Interruptor de Parada de Emergencia
106
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Parada de Emergencia
107
Recuperación desde la Parada de Emergencia
107
Asignación de Pines
108
Diagramas de Circuito
109
Ejemplo 1: Aplicación Típica del Interruptor de Parada de Emergencia Externo
109
Ejemplo 2: Aplicación Típica de Relé de Seguridad Externo
110
Conector de E/S Estándar
111
Circuito de Entrada
111
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
112
Aplicación Típica del Circuito de Entrada
112
Asignaciones de Pines del Circuito de Entrada
113
Circuito de Salida
113
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
114
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
114
Asignaciones de Pines del Circuito de Salida
115
Procedimiento para Productos del Cable de E/S
116
Cómo Fijar el Cable de E/S
116
Método de Conexión del Cable de E/S
116
Configuración Remota de E/S
117
Descripción de la Señal de E/S
118
Señales de Entrada Remota
118
Señales de Salida Remota
122
Especificaciones de Temporización
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución del Programa
125
Precauciones sobre las Señales de Entrada Remota
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Entrada de la Puerta de Seguridad
126
Diagrama de Temporización para la Secuencia de la Parada de Emergencia
126
Ranura para Tarjeta SD
127
Mantenimiento de Seguridad
133
Mantenimiento General
134
Inspección de Mantenimiento
134
Programa de Inspección de Mantenimiento
134
Punto de Inspección
135
Revisión (Reemplazo de Piezas)
136
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
138
Orígenes Coincidentes
138
Distribución de las Piezas de Mantenimiento
139
Estructura del Manipulador
140
Alarma
141
Mantenimiento
142
Información de Mantenimiento
143
Cómo Verificar la Información de Mantenimiento
143
Cómo Editar la Información de Mantenimiento
144
Cómo Cancelar la Alarma
145
Método de Notificación de Alarma
145
Copia de Seguridad y Restauración
146
Qué es la Función Backup Controller
146
Tipos de Datos de Copia de Seguridad
146
Copia de Seguridad
147
Restauración
148
Actualización del Firmware
151
Procedimiento de Actualización del Firmware
151
Recuperación del Manipulador
153
Procedimiento de Inicialización de Firmware
154
Cubiertas
156
Cubierta del Brazo N.° 1
157
Cubierta del Brazo N.° 2
158
Cubierta del Brazo N.° 3
159
Cubierta 1 del Brazo N.° 4
160
Cubierta 2 del Brazo N.° 4
161
Cubierta del Cable de Alimentación
163
Placa del Conector
164
Cable
165
Reemplazo de la Unidad de Cable
166
Insertar O Tirar del Cable de Alimentación
182
Articulación N
183
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 1
184
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la
188
Articulación N.° 1
188
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 1
189
Articulación N
194
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 2
195
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.° 2
201
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 2
202
Articulación N
203
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 3
204
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.° 3
210
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 3
211
Articulación N
212
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 4
213
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la
218
Articulación N.° 4
218
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 4
219
Articulación N
223
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 5
224
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.° 5
228
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 5
229
Articulación N
230
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 6
231
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la
235
Articulación N.° 6
235
Llave Hexagonal
236
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.° 6
236
Placa del AMP
237
Y N.° 3
239
Ancho a lo Largo de Superficies Planas: 3 MM
239
Herramientas Torquímetro
239
Alicates de Corte
239
Tensiómetro de Correa
239
Material Amarracables
239
Reemplazo de la Placa del AMP en la Articulación N
241
Reemplazo de la Placa del AMP en la Articulación N.° 4
241
Para Pernos de Cabeza Hueca
241
Hexagonal M4
241
Para Control de Torque de Ajuste
241
Para Cortar Amarracables
241
Reemplazo de la Placa del AMP en la Articulación N.° 5 y N.° 6
242
Placa LED
243
Reemplazo de la Placa LED
244
Consulte: Unitta U
244
Lámina de Fieltro
245
Reemplazo de la Lámina de Fieltro de la Articulación N.° 2
246
Reemplazo de la Lámina de Fieltro de la Articulación N.° 3
247
Unidad del Controlador
248
Reemplazo de la Unidad del Controlador
249
Reemplazo de la Placa de Alimentación
253
Reemplazo de la Placa de CPU/DPB
254
Reemplazo de la Batería de Litio
256
Reemplazo del Ventilador de Enfriamiento
257
Reemplazo de la Tarjeta SD
258
Calibración
259
Descripción General
259
Procedimientos de Calibración
262
Restricciones
266
Comandos Inutilizables
266
Los Comandos Causan Errores de Movimiento si Se
266
Especifica RS-232C
266
Comandos Causan Errores
267
Comandos de Seguimiento del Transportador
267
Comandos de Detección de Fuerza
268
Comandos de R-E/S
268
Comandos PG
268
Otros (Chdisk)
268
Otros (Finedist)
268
Otros (Healthcalcperiod)
268
Procesamiento de Bucle
269
Restricciones de Funciones
269
Tp3
269
Búsqueda de Cámara por CV1/CV2
270
Función de Restauración de Datos de Copia de Seguridad del Controlador
270
Publicidad
Epson VT Serie Manual Del Manipulador (322 páginas)
Marca:
Epson
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 12.14 MB
Tabla de contenido
Tabla de Contenido
9
Configuración y Operación
17
Seguridad
19
Convenciones
19
Seguridad en el Diseño y la Instalación
20
Seguridad en la Operación
21
Parada de Emergencia
23
Cómo Mover Los Brazos con el Freno Electromagnético
25
Desbloqueo del Freno con el Software
26
Precaución para la Operación en el Estado de Baja Potencia
26
Etiquetas
27
Especificaciones
29
Características de Los Manipuladores de la Serie VT
29
Número de Modelo
29
Nombres de Piezas
30
Dimensiones Exteriores
32
Rango de Movimiento Estándar
34
Ejemplo de Sistema
36
Especificaciones
37
Cómo Configurar el Modelo
41
Entornos E Instalación
42
Condiciones Ambientales
42
Mesa Base
44
Dimensiones de Montaje
46
Desembalaje y Transporte
47
Procedimiento de Instalación
48
Fuente de Alimentación
50
Especificaciones
50
Cable de Alimentación
50
Disyuntor
52
Conexión a Tierra
53
Conexión de Los Cables
54
Reubicación y Almacenamiento
59
Precauciones para la Reubicación y el Almacenamiento
59
Reubicación
60
Revisión de la Orientación Básica
62
Etiqueta de Posición de Origen
62
Configuración de Los Efectores Finales
63
Instalación de un Efector Final
63
Instalación de Cámaras y Válvulas de Aire
64
Configuración de Peso E Inercia
64
Configuración de Peso
67
Configuración de INERTIA (Inercia)
70
Precauciones para la Aceleración/Desaceleración Automática de la Articulación N.º 3
74
Rango de Movimiento
75
Configuración del Rango de Movimiento por Rango de Pulsos
75
Todas las Articulaciones)
75
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 1
76
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 2
76
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 3
77
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 5
77
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 6
78
Configuración de Rango de Movimiento de la Articulación N.º
79
Configuración de Rango de Movimiento de la Articulación N.º
80
Restricción de la Operación del Manipulador Mediante una Combinación del Ángulo de las Articulaciones
82
Sistemas de Coordenadas
83
Cambio del Robot
84
Configuración del Rango Cartesiano (Rectangular) en el Sistema de Coordenadas X, y del Manipulador
85
Modo de Operación y LED
86
Descripción General
86
Modo de Operación del Interruptor
86
Modo Program (AUTO)
87
Qué es el Modo Program (AUTO)
87
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
87
Modo Automático (AUTO)
88
Qué es el Modo Automático (AUTO)
88
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
88
Configuración desde el Dispositivo de Control
89
Led
90
Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
91
Qué es el Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
91
Precaución
92
Verificación de Conexión y Configuración de Software
92
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
93
Puerto de Memoria
94
Qué es la Función de Almacenamiento de Estado del Controlador
94
Antes de Usar la Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
94
Precauciones
94
Memoria USB Adoptable
95
Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
95
Almacenamiento del Estado del Controlador
95
Carga de Datos con EPSON RC+ 7.0
96
Transferencia con Correo Electrónico
97
Detalles de Los Datos
98
Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
99
Qué es el Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
99
Dirección IP
100
Cambio de la Dirección IP del Manipulador
100
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
101
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y del Manipulador Mediante Ethernet
103
Puerto TP
104
Qué es el Puerto TP
104
Conexión del Teach pendant
104
Opciones
105
Unidad de la Placa de la Cámara
105
Adaptador de Herramienta (Brida ISO)
107
Topes Mecánicos Ajustables
108
Kit de Cableado Externo
108
Emergencia
115
Interruptor de Protección y de Liberación de Enganche
115
Interruptor de Protección
116
Interruptor de Liberación de Enganche
117
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Liberación de Enganche
117
Conexión del Interruptor de Parada de Emergencia
118
Interruptor de Parada de Emergencia
118
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Parada
118
De Emergencia
118
Recuperación desde la Parada de Emergencia
118
Asignaciones de Pines
119
Diagramas de Circuitos
121
Ejemplo 1: Aplicación Típica del Interruptor de Parada de Emergencia Externo
121
Parada de Emergencia
122
Conector de E/S Estándar
125
Estándar, Modelo para Salas Blancas
125
Circuito de Entrada (Estándar, Modelo para Salas Blancas)
125
Circuito de Salida (Estándar, Modelo para Salas Blancas)
129
Modelo de Protección
132
Circuito de Entrada (Modelo de Protección)
132
Circuito de Salida (Modelo de Protección)
135
Asignaciones de Pines del Circuito de Entrada y de Salida
137
Procedimiento para Productos del Cable de E/S
138
Método de Conexión del Cable de E/S
138
Cómo Fijar el Cable de E/S
138
Configuración Remota de E/S
139
Descripción de la Señal de E/S
140
Señales de Entrada Remota
140
Señales de Salida Remota
145
Especificaciones de Temporización
148
Precauciones sobre las Señales de Entrada Remota
148
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
148
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución
148
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Entrada de la Puerta de Seguridad
149
Diagrama de Temporización para la Secuencia de la Parada de Emergencia
149
Ranura para Tarjeta SD
150
Interruptor RESET
151
E/S de Bus de Campo
152
Estándar, Modelo para Salas Blancas
153
Modelo de Protección
154
Mantenimiento General
162
Inspección de Mantenimiento
162
Programa de Inspección de Mantenimiento
162
Punto de Inspección
162
Revisión (Reemplazo de Piezas)
164
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
166
Orígenes Coincidentes
166
Distribución de las Piezas de Mantenimiento
167
Estructura del Manipulador
168
Manipulador con Especificación de CA
168
Manipulador con Especificación de CC
170
Alarma
171
Mantenimiento
172
Información de Mantenimiento
173
Cómo Revisar la Información de Mantenimiento
173
Cómo Editar la Información de Mantenimiento
174
Método de Notificación de Alarma
175
Cómo Cancelar la Alarma
175
Copia de Seguridad y Restauración
176
Qué es la Función Backup Controller
176
Tipos de Datos de Copia de Seguridad
176
Copia de Seguridad
177
Restauración
178
Actualización del Firmware
181
Procedimiento de Actualización de Firmware
181
Recuperación del Manipulador
183
Procedimiento de Inicialización de Firmware
184
Adición de Pasos de Confirmación al Fortalecer la Seguridad de la Conexión de Ethernet
186
Cubiertas
190
Cubierta del Brazo N.º 1
190
Cubierta del Brazo N.º 2
190
Cubierta del Brazo N.º 3
190
Cubierta 1 del Brazo N.º 4
190
Cubierta 2 del Brazo N.º 4
190
Cubierta del Cable de Alimentación
198
Placa del Conector
199
Cable
201
Reemplazo de la Unidad de Cable
202
Insertar O Tirar del Cable de Alimentación
219
Articulación N.º
220
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 1
221
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 1
225
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 1
226
Articulación N.º
231
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 2
232
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 2
238
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 2
239
Articulación N.º
240
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 3
241
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 3
247
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 3
248
Articulación N.º
249
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 4
250
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 4
255
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 4
256
Articulación N.º
260
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 5
261
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 5
265
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 5
266
Articulación N.º
267
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 6
268
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 6
272
Reemplazo de la Correa de Regulación de la Articulación N.º 6
273
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