Rango De Movimiento; Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Todas Las Articulaciones) - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación

5. Rango de movimiento

■ Cuando configure el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de
pulsos como los topes mecánicos se deben configurar siempre al mismo tiempo.
En caso contrario, se podrían crear graves problemas de seguridad.
PRECAUCIÓN
El rango de movimiento está predeterminado de fábrica, como se explica en Configuración
y operación: 2.5 Rango de movimiento estándar. Este es el rango de movimiento máximo
del manipulador.
Existen tres métodos para configurar el rango de movimiento, como se describen a continuación:
Tope mecánico
Cuando se cambia el rango de movimiento por temas de eficiencia o seguridad del diseño,
siga las descripciones en 5.1 a 5.3 para configurar el rango.
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todas las
articulaciones)
Los pulsos corresponden a la unidad básica del movimiento de un manipulador. El rango
de movimiento del manipulador se controla mediante el rango de pulsos (límite inferior a
límite superior) de cada eje.
Los valores de pulsos se leen desde la salida del codificador del servomotor. El
rango de pulsos se debe configurar dentro del rango del tope mecánico.
NOTA
Los brazos n.° 4 y n.° 6 no cuentan con tope mecánico.

Una vez que el manipulador recibe el comando de operación, comprueba si la posición
NOTA

objetivo que especifica el comando está dentro del rango de pulsos antes de comenzar a
operar. Si la posición de destino está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error
y el manipulador no se mueve.
El rango de pulsos se puede establecer en [Tools]- [Robot manager], panel [Range].
EPSON
RC+
También se puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
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5. Rango de movimiento
1. Configuración mediante el rango de pulsos (para todas las articulaciones)
2. Configuración mediante topes mecánicos
3. Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de coordenadas
X, Y del manipulador
Configuración del rango de movimiento
Rango de movimiento
Rango de pulsos
Tope mecánico
VT Rev. 2