Configuración De Inercia - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración de velocidad automática por peso
El porcentaje de los gráficos se basa en la velocidad a peso nominal (3 kg) como 100 %.
(%) 140
130
120
100
100
80
60
40
20
0
4.3.2
Configuración de momento de inercia y el comando INERTIA
Se define momento de inercia como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y su
resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el mango, se debe considerar el momento de inercia
de la carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 0,1 kg m
diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a 0,1 kg m
defina los parámetros Weight (Peso) en función de la carga. Configurar un valor
inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos y una función
PRECAUCIÓN
insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil de las piezas y
se produce un espacio de posición a causa de los saltos en los dientes de la correa.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador de la serie VT es de 0,01
kgm
momento de inercia de acuerdo con el momento de inercia de la carga mediante el
comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se establece automáticamente
la velocidad máxima de aceleración/desaceleración del brazo n.° 6 que responde al
"momento de inercia".
VT Rev. 2
Configuración y operación
130
120
100
100 100
1 2 3
Parámetro de Aceleración/
peso (kg) Desaceleración
0
1
2
3
4
5
6
Configuración de inercia
2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
2 o menos. Los manipuladores de la serie VT no están
2
como valor nominal y de 0,1 kg m
4. Configuración de los efectores finales
100
100
80
80
60
40
4 5 6 (kg)
Velocidad
130 100
130 100
120 100
100 100
80 100
60 100
40 80
2
como máximo. Cambie la configuración del
Aceleración/Desaceleración
Velocidad
Parámetro de peso
. Siempre
2
47