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Mantenimiento
2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal
Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados pernos) se usan en lugares en
los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
aparecen en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos en este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Tornillo
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la figura a continuación.
Agujero
para
pernos
2.4 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (ej. unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede operar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar los valores del pulso para una posición
específica.
Antes de reemplazar piezas, seleccione datos de pose del dato del punto registrado para
verificar la precisión. Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso
y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window].
EPSON
RC+
>PULSE
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º
2] pls [Valor de pulso de articulación n.º 3] pls [Valor de pulso de articulación n.º 4]
pls [Valor de pulso de articulación n.º 5] pls [Valor de pulso de articulación n.º 6] pls
VT Rev.9
Torque de ajuste
2,0 ± 0,1 N⋅m (21 ± 1 kgf⋅cm)
4,0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
13,0 ± 0,6 N⋅m (133 ± 6 kgf⋅cm)
32,0 ± 1,6 N⋅m (326 ± 16 kgf⋅cm)
58,0 ± 2,9 N⋅m (590 ± 30 kgf⋅cm)
100,0 ± 5,0 N⋅m (1,020 ± 51 kgf⋅cm)
1
5
8
3
6
7
2
Consulte a continuación para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
M4
M5
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
Divida la cantidad de veces que se aprietan los
pernos en dos o tres y apriete los pernos
firmemente con una llave hexagonal. Luego, use
4
un torquímetro para apretar los pernos con los
torques de ajuste que se muestran en la tabla
anterior.
Torque de ajuste
2,4 ± 0,1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
4,0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
149
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