Tabla de contenido
Publicidad
4.
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
EPSON
RC+
VT Rev.9
Calibración
4-1 Mueva visualmente la articulación de calibración del manipulador hacia
la orientación básica.
Configure el modo Desplazamiento en "Joint" (Articulación) en el panel [Jog &
Teach] (Desplazar y enseñar) en el menú de EPSON RC+ - [Tools] (Herramientas)
- [Robot Manager] (Administrador de robot), luego mueva el manipulador en un
movimiento de desplazamiento para que el objetivo coincida con la orientación
básica tanto como sea posible.
Cuando el manipulador no pueda tener la orientación básica, muévalo para que las
"marcas" que dependen de la orientación de referencia predeterminada estén
alineadas.
4-2 Inicialice el codificador
En EPSON RC+, ejecute el comando en [Command Window] del menú - [Tools],
de acuerdo con la articulación que se deba ajustar de la manera siguiente.
Articulación n.º 1 >Encreset 1
Articulación n.º 2 >Encreset 2
Articulación n.º 3 >Encreset 3
Articulación n.º 4 >Encreset 4
Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.º 6 >Encreset 6
4-3 Reinicie el controlador
En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador).
4-4 Especifique un valor de pulso definido como punto de origen
En EPSON RC+, ejecute el comando en [Command Window] del menú - [Tools],
de acuerdo con la articulación que se deba ajustar de la manera siguiente.
>calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse
* El manipulador no se moverá.
Especifique los valores de pulso "0" cuando el manipulador esté alineado con la
orientación básica o con los valores registrados en la orientación de referencia
predeterminada (donde las marcas de coincidencia están alineadas) con los
parámetros del comando (valores de pulso).
Si los datos del punto para la orientación de referencia son "P1", se pueden
especificar los parámetros del comando de la manera siguiente:
>calpls ppls(P1,1), ppls(P1,2), ppls(P1,3),
ppls(P1,4), ppls(P1,5), ppls(P1,6)
289
Publicidad
Tabla de contenido
