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Configuración y operación
(c) Momento de inercia de una espera
4.4
Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
La velocidad y la aceleración / desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan
automáticamente de acuerdo con los valores de WEIGHT e INERTIA y las posturas del
manipulador.
Configuración de WEIGHT
La velocidad y la aceleración / desaceleración del manipulador son controladas de acuerdo
con el peso de la carga definido por el comando WEIGHT.
Mientras más aumente el peso de la carga, más se reduce la velocidad y la aceleración /
desaceleración para evitar la vibración residual.
Configuración de INERTIA
La aceleración / desaceleración del brazo n.º 6 son controladas de acuerdo con el momento
de inercia definido por el comando INERTIA. La aceleración / desaceleración de todo el
manipulador son controladas de acuerdo con la excentricidad definida por el comando
INERTIA. Mientas más aumenta el momento de inercia y la excentricidad de la carga, más
se reduce la aceleración / desaceleración.
Aceleración / desaceleración automática de acuerdo con la postura del
manipulador
La aceleración y la desaceleración son controladas de acuerdo con la postura del
manipulador. Cuando el manipulador extiende los brazos o cuando el movimiento del
manipulador produce vibraciones frecuentemente, se reduce la aceleración y la
desaceleración.
Defina los valores correctos para WEIGHT e INERTIA, de manera que se optimice la
operación.
58
Centro de giro
L
Centro de gravedad de la esfera
r
m
2
+ m × L
2
2
m
r
5
VT Rev.9
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