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Configuración y operación
1.4 Parada de emergencia
Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione
inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada
de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y
lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Sin embargo, evite presionar el interruptor de parada de emergencia innecesariamente
cuando el manipulador funciona normalmente. Presionar el interruptor de parada de
emergencia bloquea el freno y puede causar desgaste en la placa de fricción del freno, lo
que acortará la vida útil del freno.
Ciclo de vida útil normal del freno: Aproximadamente 2 años (cuando los frenos se usan
100 veces/día)
Para colocar el sistema en modo de emergencia durante una operación normal, presione el
interruptor de parada de emergencia cuando el manipulador no esté en movimiento.
Consulte Configuración y operación: 12. EMERGENCIA para obtener instrucciones acerca
de cómo conectar el circuito del interruptor de parada de emergencia.
No desactive la energía mientras el manipulador esté funcionando.
Si intenta detener el manipulador en situaciones de emergencia, como "Protección abierta",
asegúrese de detener el manipulador con el interruptor de parada de emergencia.
Si el manipulador se detiene cuando corta la energía mientras está funcionando, pueden
ocurrir los siguientes problemas.
Además, si se forzó el apagado del manipulador por un corte de energía o sucesos similares
mientras estaba en funcionamiento, asegúrese de revisar los siguientes puntos después de
restaurar la energía.
Si hay un espacio de posición, realice una calibración con el procedimiento descrito en
Mantenimiento 19. Calibración en este manual. Además, pueden suceder los mismos
problemas si ocurre un error y el manipulador se detiene por una emergencia durante la
operación. Revise la condición del manipulador y realice la calibración, si es necesario.
Antes de usar el interruptor de parada de emergencia, tenga en cuenta lo siguiente.
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VT Rev.9
Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor
Espacio de posición en las articulaciones
Si el engranaje reductor está dañado o no
Si las articulaciones están en las posiciones correctas o no
El interruptor de parada de emergencia (E-STOP) se debe usar para detener el
manipulador solo en caso de emergencia.
Para detener el manipulador que opera el programa, excepto en caso de emergencia,
utilice los comandos Pausa (parada) o STOP (detención del programa)
Los comandos Pause y STOP no apagan los motores. Por lo tanto, el freno no funciona.
Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP.
Cuando se activa el interruptor de parada de emergencia, se aplica una gran fuerza a la
mesa base. Cuando se instale el manipulador en la plataforma móvil, asegúrese de
diseñar el sistema de manera que este no se vuelque y que el manipulador no se caiga.
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