Configuración De Los Parámetros De Ponderación En La Interfaz Sercos58; Deben Configurarse Los Siguientes Parámetros - Indramat DDS 2.1 Manual Del Usuario

Tipo de ponderación
de datos de posición,
Nº Id. S-0-0076
58
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
7.6. Configuración de los parámetros de ponderación
en la interfaz SERCOS
Introducción de los parámetros de ponderación se define la referencia de
dimensiones en el servoeje.
Deben configurarse los siguientes parámetros:
• Tipo de ponderación de datos de posición
Nº Id. S-0-0076, véase Fig. 7.14 hasta 7.17
• Tipo de ponderación de datos de velocidad
Nº Id. S-0-0044, véase Fig. 7.20 ó 7.21
• Tipo de ponderación de datos de par/fuerza
Nº Id. S-0-0086, véase Fig. 7.24
• Tipo de ponderación de datos de aceleración
Nº Id. S-0-0160, véase Fig. 7.29 ó 7.30
El tipo de ponderación de los datos de velocidad se define configurando los bits
de definición de tipo de ponderación que aparecen en la Fig. 7.13. En las figuras
7.14 hasta 7.17 encontrará los correspondientes ejemplos de introducción de
datos.
Longitud datos: 2 bytese
15 8 7 5 4 3 2 1 0
r r r r r r r r x x 0 x x 0 x x
0 x 0 0 0 0 0 0
0 1 0 x x 0 0 1
x x 0 0 x 0 1 0
0
0
1
Bit 7: formato procesamiento
0 -
1 -
Observación: en lugar de "X" debe utilizarse el 0 ó 1 que aparece debajo de la "X".
1) En la activación de la ponderación por parámetros, tener en cuenta el parámetro Nº Id:
S-0-0077/S-0-0078 (véase Manual de interfaz SERCOS).
Fig. 7.13: Introducción de los bits para definición de tipo de ponderación de datos de
posición
DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •
r = reservado
Bit 2-0: tipo ponderación
- Ponderación incremental
- Ponderación por traslación
- Ponderación por rotación
Bit 3:
0 - Ponderación prioritaria
1 - Ponderación por parámetros
Bit 4: unidad medida en ponderación por traslación
0 - Metro [m]
1 - Pulgada [in]
Bit 4: unidad medida en ponderación por rotación
0 - Grado angular
1 - Reservado
Bit 5:
- Reservado
Bit 6: referencia datos
- En el eje motor
- En la carga
Formato absoluto
Formato módulo (véase valor módulo Nº Id.: 00103)
1)
DDSAnwSERCOS42