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Vigilancia de
las consignas
de posición
P-0-0010
Consigna excesiva de
posición
P-0-0011
Última consigna de
posición válida
Vigilancia de los
valores reales de
posición en el
parámetro S-0-0159
"Ventana de vigilancia"
• DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
Diferencia excesiva de consigna de posición
Si el accionamiento funciona en control de posición en lazo cerrado, se vigilan
las consignas de posición que se reciben a través de la interfaz SERCOS. Si
la velocidad especificada al accionamiento por dos consignas de posición
sucesivas es igual o mayor que el "Límite bipolar de velocidad" Nº Id. S-0-
0091, actúa la vigilancia de consigna de posición. La consigna excesiva de
posiciónse almacena en el parámetro P-0-0010. La última consigna de
posición válida se almacena en el parámetro P-0-0011 (véase Apdo. 7.9.
Límites).
Solución:
Comparar y, en su caso, adaptar "Límite bipolar de velocidad" (Nº Id. S-0-
0091) con la velocidad programada en el programa de pieza.
Todas las consignas cíclicas de posición que van a parar al accionamiento a
través de la interfaz SERCOS son verficadas para determinar si están
permitidas en base al valor previo. Está permitida una consigna de posición
si la diferencia respecto a la consigna previa es menor o igual que el límite de
velocidad convertido (véase además S-0-0091 Límite bipolar de velocidad).
Si el accionamiento detecta una consigna excesiva de posición, ésta se
almacena en el parámetro "Consigna excesiva de posición". La reacción del
accionamiento a este error depende de la reacción a error programada en el
parámetro P-0-0007. La última consigna de posición válida se almacena en
el parámetro P-0-0011. De este modo es posible una reconstrucción completa
de las condiciones en el caso de error de consigna de posición.
Si se produce una consigna de posición excesiva, en este parámetro se
almacena la última consigna de posición válida. (Véase P-0-0010 Consigna
de posición excesiva).
Para vigilancia del lazo de control de posición interno del accionamiento,
dentro de éste se calcula simultáneamente un modelo de accionamiento. Si
existe una desviación del valor real de posición respecto al valor real del
modelo, se genera el error "28". El umbral cuyo rebasamiento durante 50 ms
conduce a una reacción a error está definido en el parámetro S-0-0159
"Ventana de vigilancia". Dicho umbral debe introducirse como valor porcentual.
Debe aplicarse la normalización: 100 % = 360° en el eje de motor.
Para parametrización del parámetro "Ventana de vigilancia S-0-0159" se
utiliza el parámetro "Desviación máxima del modelo" P-0-0098.
Cálculo del valor introducido del parámetro Ventana de vigilancia:
1. Configurar la Ventana de vigilancia (S-0-0159) al 50 %
2. Desplazar el eje con la velocidad y aceleración predefinidas (ciclo de
mecanizado predefinido)
3. Leer el parámetro "Desviación máxima del modelo P-0-0098"
4. Multiplicar por 2 el valor leído y registrarlo en el parámetro "Ventana de
vigilancia".
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