Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual De Uso página 243

D Comunicación CANopen
D.4.1 Estructura del mensaje PDO
Para la comunicación FHPP (datos estándar FHPP/FPC/FHPP+) entre control y EMCA el mensaje PDO
tiene disponible la siguiente asignación PDO:
Mensaje PDO (byte 1 ... 32)
Datos FHPP estándar
è Página 43
RPDO1/TPDO1
(8 byte)
è Tab. D.7
1 2 3 4 5 6 7
CCON, CPOS, etc.
Tab. D.6 Estructura del mensaje PDO
D.4.2 Datos FHPP estándar (PDO1)
Byte PDO
RPDO1 è Tab. D.8
Número de objeto
(Index)
Nombre del objeto
(Name)
Datos FHPP estándar (datos de control: byte 1 ... 8) è Página 46
Modo de selección
de frase
Modo directo
TPDO1 è Tab. D.9
Número de objeto
(Index)
Nombre del objeto
(Name)
Datos FHPP estándar (datos de estado: byte 1 ... 8) è Página 48
Modo de selección
de frase
Modo directo
Tab. D.7 Datos PDO1 (FHPP)
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español
Comunicación FHPP
Canal de parámetros
FPC
è Página 140
Asignación de PDO
RPDO2/TPDO2
(8 byte)
è Tab. D.10
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SUBINDEX, PNU, ...
1 2
3000 3001
h
CCON CPOS
CCON CPOS
3020 3021
h
SCON SPOS
SCON SPOS
Datos FHPP+
è Página 155
RPDO3/TPDO3
(máx. 16 bytes)
FHPP+ I_Byte.../FHPP+ O_Byte...
3 4
3002 3003
h h
REC_NR/ RES/
CDIR DEM_VAL1/
PARA1
N.º frase Reservado
CDIR Valor
nominal1
3022 3023
h h
REC_NR/ RSB/
SDIR ACT_VAL1
N.º frase RSB
SDIR Valor
efectivo1
RPDO4/TPDO4
5 6 7
3004
h h
RES/
DEM_VAL2/
PARA2
Reservado
Valor nominal2
3024
h h
ACT_POS/
ACT_VAL2
Posición efectiva
Valor efectivo2
8
243