Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual De Uso página 9

EMCA-EC-67-...-CO/-EP
D Comunicación CANopen
D.1 Cuadro general: objetos de comunicación (COB)
D.2 Representación de las características de objeto
D.3 Acceso bus CAN
D.3.1 Acceso mediante objetos de datos (PDO/SDO)
D.3.2 Acceso mediante mensajes
D.3.3 Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duración de ciclo interna
D.4 Mensaje PDO (PDO message)
D.4.1 Estructura del mensaje PDO
D.4.2 Datos FHPP estándar (PDO1)
D.4.3 Objeto 3000h ... 3004h: RPDO1 – datos FHPP estándar (FHPP standard data)
D.4.4 Objeto 3020h ... 3024h: TPDO1 – datos FHPP estándar (FHPP standard data)
D.4.5 Canal de parámetros Festo (FPC) (PDO2)
D.4.6 Objeto 3010h ... 3013h: RPDO2 – canal de parámetros FPC
(Parameter channel FPC)
D.4.7 Objeto 3030h ... 3033h: TPDO2 – canal de parámetros FPC
(Parameter channel FPC)
D.5 Mensaje SDO (SDO message)
D.5.1 Objeto 1200h: SDO parámetros de servidor (SDO server parameter)
D.5.2 SDO: leer mensaje
D.5.3 SDO: escribir mensaje
D.5.4 SDO: mensajes de error
D.6 Mensaje SYNC (SYNC message)
D.6.1 Objeto 1005h: identificador objeto de comunicación SYNC (COB-ID SYNC)
D.7 Mensaje EMCY (EMCY message)
D.7.1 Función: mensaje EMCY
D.7.2 Enviar mensaje EMCY
D.7.3 Mensajes de error CANopen
D.7.4 Objeto 1001h: registro de errores (Error register)
D.7.5 Objeto 1003h: campo de errores predefinido (Pre-defined error field)
D.7.6 Objeto 1014h: mensaje emergencia COB-ID (COB-ID emergency message)
D.7.7 Objeto 1015h: tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY)
D.8 Gestión de la red NMT (Network management)
D.8.1 Mensaje Bootup (Boot-up message)
D.8.2 Start remote node
D.8.3 Stop remote node
D.8.4 Enter pre-operational
D.8.5 Reset node
D.8.6 Reset communication
D.8.7 Supervisión de nodos (Node guarding)/(Error control message)
D.8.8 Objeto 100Ch: tiempo de supervisión (Guard time)
D.8.9 Objeto 100Dh: factor de tiempo de supervisión (Life time factor)
Festo – EMCA-EC-C-HP-ES – 1703c – Español
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
236
236
239
240
240
241
. . . . . . . . . . . 242
243
245
245
. 246
. 246
247
247
247
248
. . . . . . . . 249
250
251
252
253
. . . . 253
254
254
256
257
261
. . . . . . . 262
. . . 263
. . . . . . . . . . . . . . 263
264
268
268
268
269
269
269
. . . . . . . . . . . . 270
271
. . . . . . . . . . . 272
9