Tabla de contenido
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3.5 Ejemplos de conexión de señal de entrada - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
3.6 Ejemplo de conexión de señal de salida - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
3.7 Señales de E/S- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.1 Entrada de señal de deceleración hasta retorno al inicio - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.2 Entrada de señal de enclavamiento externa - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.3 Entrada de señal de parada de emergencia - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 47
3.7.5 Salida de alarma de servo - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50
3.7.6 Salida de bloqueo de freno - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50
3.8 Ajuste de las comunicaciones MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.1 Comunicaciones MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.2 Especificación de cableado- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.3 Ajuste de las especificaciones de comunicaciones - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 53
3.8.4 Ciclo de transmisión y número de estaciones - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 54
3.8.5 Indicador LED COM de estado de comunicaciones MECHATROLINK-II - - - - - - - - 54
4 Comandos MECHATROLINK-II - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1 Listas de comandos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1.1 Lista de comandos principales - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1.2 Lista de subcomandos - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 57
4.2 Comandos principales - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58
4.2.1 Fases de comunicaciones- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58
4.2.2 No hay operación (NOP: 00H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 60
4.2.3 Leer parámetro (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 61
4.2.4 Escribir parámetro (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 62
4.2.5 Leer ID (ID_RD: 03H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 63
4.2.6 Configurar dispositivo (CONFIG: 04H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 64
4.2.7 Leer alarma o advertencia (ALM_RD: 05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 65
4.2.8 Borrar alarma o advertencia (ALM_CLR: 06H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 66
4.2.9 Iniciar comunicaciones síncronas (SYNC_SET: 0DH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 67
4.2.10 Establecer conexión (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 68
4.2.11 Liberar desconexión (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69
4.2.12 Escribir parámetro almacenado (PPRM_WR: 1CH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69
4.2.13 Establecer coordenadas (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 70
4.2.14 Aplicar freno (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 71
4.2.15 Liberar freno (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 72
4.2.16 Activar sensor (SENS_ON: 23H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73
4.2.17 Desactivar sensor (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73
4.2.18 Parar Motion Control (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 74
4.2.19 Solicitar modo de enclavamiento (LTMOD_ON: 28H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 75
4.2.20 Liberar modo de enclavamiento (LTMOD_OFF: 29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 76
4.2.21 Monitorización de estado (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 77
4.2.22 Servo ON (SV_ON: 31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 78
4.2.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 79
4.2.24 Alimentación de interpolación (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 80
4.2.25 Posicionamiento (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 81
4.2.26 Alimentación de velocidad constante (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 82
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