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4.2 Comandos principales
4.2.29 Retorno al inicio (ZRET: 3AH)
Byte
ZRET
Comando
1
3AH
2
LT_SGN
3
OPTION
4
5
–
6
7
8
9
TSPD
10
11
12
13
SEL_MON
1/2
14
–
15
16
WDT
17
Para subco-
mandos.
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Respuesta
3AH
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Realice un retorno al inicio con la secuencia siguiente.
1. Acelera hasta la velocidad objetivo (TSPD) en la dirección
especificada en el parámetro (Pn816) y continúa hasta moverse
MONITOR1
a la velocidad objetivo.
2. Decelera hasta la velocidad de aproximación de retorno
al inicio 1 (Pn817) a DEC = 1.
3. La operación de enclavamiento empezará en DEC = 0.
4. Cuando se recibe una señal de enclavamiento,
el posicionamiento se realiza para definir la posición
MONITOR2
objetivo a la velocidad de aproximación de retorno
al inicio 2 (Pn818). La posición objetivo se calcula sumando
la distancia de carrera final de retorno al inicio (Pn819). Tras finalizar
el posicionamiento, el sistema de coordenadas se establece de
modo que la posición alcanzada es 0.
• Se puede utilizar durante las fases 2 y 3.
SEL_MON
• Se producirá una advertencia de comando
1/2
y se omitirá el comando en los siguientes casos.
- Si el SERVOPACK está en servo OFF:
IO_MON
advertencia de comando 1 (A.95A)
- Si la velocidad objetivo (TSPD) supera la velocidad máxima:
advertencia de ajuste de datos 2 (A.94B)
RWDT
• No se puede utilizar el campo OPTION. Establezca todos los bits en 0.
Para subco-
• La velocidad objetivo (TSPD) son 4 bytes sin signo. Se envía
mandos.
en el rango de 0 hasta la velocidad máxima [unidades de referencia].
• Antes de que se reciba DEC, se puede cambiar la velocidad objetivo
durante el movimiento.
• Use DEN (salida completa) y ZPOINT (posición de origen)
para confirmar la finalización de la salida de referencia.
Descripción
Grupo
Clasificaciones
de comandos
de sincronización
Motion Control
Dentro de ciclo
Subcomando
de comunica-
ciones
86
Asíncrono
Se puede
utilizar
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