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4.2 Comandos principales
4.2.18 Parar Motion Control (HOLD: 25H)
Byte
HOLD
Comando
1
25H
2
–
3
OPTION
4
5
HOLD_
MOD
6
–
7
8
9
10
11
12
13
SEL_MON
1/2
14
–
15
16
WDT
17
Para subco-
mandos.
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Parámetros relacionados
Nº de parámetro
Pn80E
Respuesta
25H
Clasificaciones
de procesamiento
ALARM
Tiempo
de procesamiento
STATUS
• Detiene el servomotor para el posicionamiento según el método
de parada definido en HOLD_MOD.
• Desde el estado de Motion Control actual, realiza una parada
MONITOR1
de deceleración y efectúa el posicionamiento según la velocidad
de deceleración definida en los parámetros.
• El método de parada se puede seleccionar con HOLD_MOD.
0: Decelerar hasta parar según el parámetro de deceleración.
1: Parar inmediatamente (parada de salida).
• Se puede utilizar durante las fases 2 y 3.
• No se puede utilizar el campo OPTION. Establezca todos los bits en 0.
MONITOR2
• Use DEN (salida completa) para confirmar la finalización de la salida
de datos de posición.
• El procesamiento de enclavamiento, que depende de LATCH,
EX_POSING se cancelará.
• Se cancelarán el procesamiento de enclavamiento ZRET y la alineación
de posición de origen ZRET.
SEL_MON
• Tras la finalización de este comando, se debe leer la posición
1/2
de referencia (POS) y se debe configurar el sistema de coordenadas
IO_MON
del controlador.
• El modo de enclavamiento establecido por el comando LTMOD_ON
permanece efectivo.
RWDT
Para subco-
mandos.
Parámetro de deceleración lineal
Descripción
Grupo
de comandos
Motion Control
Dentro de ciclo
de comunica-
ciones
Descripción
74
Clasificaciones
Asíncrono
de sincronización
Subcomando
Se puede
utilizar
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