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Funciones del accionamiento
3.1.5
Regulación de reposo
Al finalizar una orden de posicionamiento (MC) empieza la regulación de reposo.
Se cambia de control de posición a regulación de fuerza para mantener el accionamiento en una
posición de reposo de modo seguro. Para ello se mide la fuerza ejercida en ese momento en el émbolo
y se especifica como valor nominal para la regulación de fuerza.
Al contrario que la regulación de fuerza, la regulación de reposo no se basa en valores calculados
dependientes de los valores de masa configurados, sino en valores de fuerza medidos al final del
procedimiento de posicionamiento. Por lo tanto, las modificaciones de la masa que no se introducen en las
órdenes de posicionamiento no afectan al comportamiento del accionamiento en la posición de reposo.
Debido a procesos de compensación de la presión, la fuerza que se especifica para los valores de
referencia no se mide directamente al alcanzar la condición de reposo, sino:
– 200 ms después o
– cuando la modificación de la fuerza real excede un valor determinado (> 25% de la histéresis de fricción).
La condición de reposo se alcanza si:
– la tolerancia se ha alcanzado una vez
– el error de posición está dentro de un 120% del margen de tolerancia admisible y
– la velocidad es inferior a 4 mm/s.
Si el accionamiento sale del margen de tolerancia de la regulación de reposo durante la misma, p. ej. a
causa de fuerzas externas, el control de posición vuelve a activarse hasta que se alcanza de nuevo la
condición de conmutación para la regulación de reposo.
Atención: Durante el posicionamiento, el accionamiento se para dentro del área de rozamiento de
adherencia y, por tanto, la fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del rozamiento de
adherencia. La fuerza indicada en el reposo es diferente en cada carrera.
La regulación de reposo se puede desconectar con PNU 1155 è Sección C.2.13.
En principio la regulación de reposo mejora el comportamiento del accionamiento en
reposo.
Rara veces, p. ej. en caso de fuga o fuerzas externas, puede influir desfavorablemente en
el comportamiento de posicionamiento y por ello se puede desconectar.
3.1.6
Categorías de calidad
Para las órdenes de posicionamiento o de fuerza se utilizan categorías de calidad específicas. De este modo
se determinan unas condiciones con las que una orden de posicionamiento se registra como finalizada.
Clase de calidad
Descripción
Parada precisa
La orden de posicionamiento ha finalizado si el accionamiento se encuentra
dentro de la tolerancia durante todo el tiempo de supervisión (con control de
posición casi parado – control de la velocidad final).
Parada rápida
La orden de posicionamiento finaliza en cuanto el accionamiento se encuentra
dentro del margen de tolerancia.
Tab. 3.3 Categorías de calidad
MC (Motion Complete, SPOS.MC) se emite solo cuando la frase o la orden de
posicionamiento finaliza conforme a la categoría de clase è Sección 3.1.8.
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
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