Festo CPX-CMA X-C1-1 Manual De Instrucciones página 91

3 Funciones del accionamiento
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor Condición Descripción
0 – Ninguna conmutación progresiva.
1 – Reservado
2 Posición El valor preseleccionado se
interpreta como valor de
posición 1.
La conmutación progresiva se
realiza en cuanto la posición real
actual alcanza o supera el valor
preseleccionado 2 en el sentido
de la marcha.
3 Fuerza El valor preseleccionado se
interpreta como valor de
fuerza 1.
La conmutación progresiva se
efectúa si la fuerza real actual ha
superado el valor
preseleccionado 2.
No es necesario que la primera
orden sea una orden de fuerza.
Ejemplo: Posicionamiento lento
sobre el bloque. Al alcanzar el
umbral de fuerza se conmuta a
regulación de fuerza.
Notas:
– Sobrepasar significa que la fuerza real se aproxima más a la fuerza objetivo
– En caso de conmutación desde una orden de posición: Exceptuando la
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
que el valor de conmutación.
fuerza antagónica esperada, la fuerza para acelerar la carga de masa y el
rozamiento del sistema determina también el valor actual de fuerza y, por
tanto, la posición de conmutación. Por ello, en este caso debe esperarse
una repetibilidad reducida de la posición de conmutación. La conmutación
progresiva proporciona un comportamiento relativamente repetitible solo
cuando el eje, p. ej., se posiciona contra una fuerza elástica del muelle y la
fuerza resultante sobrepasa como mínimo el doble de las fuerzas de
rozamiento incluyendo la fuerza de aceleración.
Velocidad
MC
2
Velocidad
MC
2
Posición
1
Fuerza
1
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