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Funciones del accionamiento
Limitación de los valores nominales
El valor nominal principal se limita a las posiciones finales por software o hardware, la limitación de
fuerza ajustada o la fuerza máxima alcanzable calculada. Si se exceden los límites permitidos se emite
un error.
El valor nominal secundario se limita a 0 % ... 100 % y al margen de valores máximo permitido del
parámetro básico correspondiente (è Tab. 3.26). Si se exceden los límites permitidos del valor nominal
secundario no se emite ningún error.
Nota: Cuando el valor nominal secundario está configurado como velocidad o rampa de
fuerza, si por equivocación se especifica 0 la orden de posicionamiento se ejecutará con
una velocidad o rampa de fuerza mínima.
Cuadro general de los parámetros involucrados (è Sección C.2)
Parámetros
involucrados
Control de posición
Regulación de fuerza
Inicio (FHPP)
Acuse de recibo
(FHPP)
1) Dependiendo de la parametrización se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 ... 608 o los valores básicos de
PNU 540 ... 554 (è Sección 5.3).
2) La unidad de control de nivel superior transfiere al valor nominal secundario un valor porcentual que debe multiplicarse por el
valor básico para obtener el valor nominal definitivo.
3) En caso de especificación de valor nominal continua (modo de seguimiento) no se tiene en cuenta la deceleración; el valor
predeterminado para la aceleración se utiliza también para la deceleración.
Tab. 3.26 Parámetros involucrados en el modo directo
Festo – P.BE-CPX-CMAX-CONTROL-ES – es 2017-09b – Español
Descripción
Valor básico de la velocidad
Aceleración en modo directo
Deceleración en modo directo
2)
Carga útil
Tolerancia
Valor básico de la rampa de fuerza
2)
Carga útil
Tolerancia de fuerza
Limitación de la velocidad en la regulación de fuerza
CPOS.START = Flanco ascendente: Inicio
CDIR.REL = Valor nominal absoluto/relativo
CDIR.COM1/CDIR.COM2 = Modo de control (è Sección 2.2.4)
CDIR.CONT = Seguimiento continuo
La actuación secuencial y el referenciado tienen prioridad
SPOS.MC = 0: Motion Complete, orden de posicionamiento activa
SPOS.ACK = Flanco ascendente: Confirmación de inicio
2)
3)
2)
1)
PNU
600 / 540
602 / 541
603 / 542
605 / 544
606 / 545
608 / 550
605 / 551
607 / 552
601 / 554
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