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5. Puesta a punto
Paso/
Paso/
Descripción
Descripción
7.6 Orden interrum
7.6 Orden interrum
pida (límite de ca
rrera o posición final
rrera o posición final
por software alcan
por software alcan
zada)
7.7 Finalizar orden
7.7 Finalizar orden
(p. ej., con STOP)
0: señal 0;
1: señal 1;
S: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa
Tab. 5/13: Bytes de control y de estado Modo directo modo de fuerza"
5−62
Bytes de control
Byte
B7
B6
B5
B4
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XUM
CDIR
0
0
S
x
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XUM
CDIR
0
0
S
x
x: no relevante (indiferente);
Descripción del modo de fuerza:
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha
realizado el recorrido de referencia, se debe definir un valor
nominal y preparar el modo de fuerza.
7.1
Definir el valor nominal en un % de la potencia nominal
del motor.
7.2
Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1
COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5
XLIM para la limitación de carrera.
7.3
Iniciar la orden con CPOS.B1 START. El arranque se con
firma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento), mientras
CPOS.B1 (START) está activo.
Bytes de estado
B3
B2
B1
B0
Byte
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
x
1
SPOS 1
CONT COM2 COM1
ABS
Byte 3
0
0
1
0
SDIR
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
0
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
x
0
0
1
SPOS 1
CONT COM2 COM1
ABS
Byte 3
0
0
1
0
SDIR
F: flanco positivo
B7
B6
B5
B4
B3
B2
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
1
FUNC
FAST
XUM
VUM
CONT COM2 COM1
0
0
1
0
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
1
FUNC
FAST
XUM
VUM
CONT COM2 COM1
0
0
0
0
0
0
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
B1
B0
1
1
ACK
HALT
x
1
ABS
0
0
0
1
ACK
HALT
x
1
ABS
0
0
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