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B. Información suplementaria
Record_Table_Element (Elemento de la tabla de registros de posición)
Acceso CI
Descripción
Record Control
Word (RCW)
Word (RCW)
(palabra de control
de registro)
Target Position
(posición de
(posición de
destino) Posición de destino en incrementos (compárese 607Ah).
Velocity
(velocidad)
(velocidad)
Acceleration
(aceleración)
(aceleración)
B−102
20E0h
01h...0Bh
Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:
1. Selección de la línea con el objeto 2032
2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0: 01...0B
20E0/01
Record
RCW
number
02
}
03
<1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de registros de des
plazamientos; no se realizan movimientos. A los subíndices 02h...06 correspon
den los objetos 607A, 6081, 6083, 2036 y 2037. Los tipos de datos diferentes
serán convertidos de forma correspondiente durante la escritura y la lectura.
20E0h
01h
Palabra de control de registro (SSW)
Bit0:
=0 definición de posiciones absoluta; =1 definición de posiciones relativa
Bit1..2: =00 generador de trayectoria estándar;
=11 generador de trayectoria optimizado a la energía
Bit3..7: sin utilizar (=0)
Bit8:
=0 sin conmutación de registro; =1 conmutación de registro
Bit9..14: sin utilizar (=0)
Bit15:
= 0 conmutación de registro sin bloquear;
=1 conmutación de registro bloqueada
20E0h
02h
31
Margen de valores: −2
Predeterminado: 0
20E0h
03h
Velocidad en incrementos/s (compárese 6081h).
Margen de valores: 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s.
Por defecto: 0.
20E0h
04h
Aceleración en incrementos/s
Margen de valores: 1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s
Z 1...60000 mm/s
2
Por defecto: 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s
Record
diversos
(indicador de frase).
h
20E0/02
20E0/03
V
Target
Velocity
position
<...>
uint16
int32
31
...+(2
−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF).
int32
int32
2
(comp. 6083h).
20E0/04
20E0/05
20E0/...
Accelera
Profile
...
tion
Jerk
2
2
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Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
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