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5. Puesta a punto
Paso/
Descripción
D
i ió
6.1 Preseleccionar
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes de control 4 y
5 8)
5...8)
6.2 Iniciar orden
6.2 Iniciar orden
6.3. Orden en curso
6.3. Orden en curso
6.4 Orden finalizada
6.4 Orden finalizada
0: señal 0;
1: señal 1;
S: Condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 5/12: Bytes de control y de estado Modo de posicionamiento en modo directo"
Festo P.BE−SFC−LAC−PB−ES es 0704NH
6. Modo directo: Modo de posicionamiento
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4
RVelocity
Velo
Velocidad preseleccionada
cidad
(0...100 %)
Byte 5...8
Position
Pos.
Posición nominal (incrementos)
nom.
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 3
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CDIR
0
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
Byte 1
OPM2 OPM1
LOCK
CCON 0
1
x
x
Byte 2
CLEAR TEACH JOGN
CPOS x
0
0
0
x: no relevante (indiferente);
Bytes de estado
Byte 4
Velo
cidad
Byte 5...8
Pos.
real
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
F
0
0
1
SPOS 1
CONT COM2 COM1
ABS
Byte 3
0
0
0
S
SDIR
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
1
1
SPOS 1
RESET BREAK
STOP
ENABL
Byte 1
0
x
1
1
SCON 0
JOGP
HOM
START
HALT
Byte 2
0
0
0
1
SPOS 1
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
RVelocity
Acuse de recibo de velocidad
(0...100 %)
Position
Posición real (incrementos)
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
0
0
0
FUNC
FAST
XLIM
VLIM
CONT COM2 COM1
0
0
0
0
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
0
1
0
0
OPM2 OPM1 LOCK
24VL
FAULT WARN OPEN ENABL
1
0
1
0
0
REF
STILL
DEV
MOV TEACH
MC
0
1
0
0
0
1
1
ACK
HALT
1
1
ABS
0
S
1
1
ACK
HALT
1
1
1
1
ACK
HALT
0
1
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