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B. Información suplementario
Record Control Byte 1
PNU
Descripción
Record 0
(registro de
(registro de
posicionado 0) No utilizar (recorrido de referencia)
Record 1
(registro de
(registro de
posicionado 1) Byte de control 1 registro de posicionado 1
Record ...
(registro de
(registro de
posicionado ...) Byte de control de registro 1 registro de posicionado 2 ... 30
Record 31
(registro de
(registro de
posicionado 31) Byte de control de registro 1 registro de posicionado 31
Jog Mode
(oper por actua
(oper. por actua
ción secuencial) Byte de control de registro 1 para operación por actuación secuencial
Direct Mode
(modo directo)
(modo directo)
CI
B−50
401
1 ... 34
d
Byte de control del registro 1
Ajustes para la selección de registro:
Posicionamiento relativo/absoluto
Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía
Bit 0:
0 = especificación de posición absoluta
1 = especificación de posición relativa
Bit 1 ... 2:
si los dos = 0, generador de trayectoría estándar
si los dos = 1, gener. de trayectoria con optimización de energía
Bit 3 ... 7:
no utilizados (= 0)
Importante:
El generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una dinámica
mayor con menor calentamiento, sin embargo, la curva de desplazamiento
parametrizada (un trapecio como, p. ej. en Fig. 5/4) no se mantiene con exac
titud. Los valores máximos parametrizados para velocidad y aceleración
pueden ser superados mínimamente.
401
1
401
2
401
...
401
32
33
34
Byte de control de registro 1 para modo directo
20EAh
01h ... 22h
Importante: el objeto CI 20E0h/01h está previsto para acceso vía CI.
0 ... 33
uint8
d
0
1
...
31
32
33
uint8
Festo GDCP−SFC−LACI−PB−ES es 0812NH
rw
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