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B. Información suplementario
Record Table Element CI
CI
Descripción
Record Control
Word (RCW)
Word (RCW)
(palabra de control
de registro)
Target Position
(posición de
(posición de
destino) Posición de destino en [Incrementos]
Velocity
(velocidad)
(velocidad)
Festo GDCP−SFC−LACI−PB−ES es 0812NH
20E0h
01h ... 0Bh
Procesar las entradas en la tabla de registros de posicionado:
1. Selección de la línea con el objeto 2032h (indicador de registro)
2. Selección de la columna bajo subindex 20E0: 01 ... 0Bh
20E0/01
Record
RCW
number
02
}
03
<1>
2032h
...
Con esta orden, los valores sólo se guardan en la tabla de registros de
posicionado y no se realizan movimientos.
20E0h
01h
Palabra de control de registro (SSW). Corresponde a 20EAh y 20EBh
Bit 0:
= 0 especificación de posición absoluta
= 1 especificación de posición relativa
Bit 1 ... 2:
si los dos = 0, generador de trayectoría estándar
si los dos = 1, generador de trayectoria con optimización de
energía
Bit 3 ... 7:
no utilizados (= 0)
Bit 8:
= 0 sin conmutación progresiva de registros
= 1 conmutación progresiva de registros
Bit 9 ... 14: no utilizados (= 0)
Bit 15:
= 0 conmutación progresiva de registros no bloqueada
= 1 conmutación progresiva de registros bloqueada
Importante: el generador de trayectoria con optimización de energía posibilita
una dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de
recorrido parametrizada (un trapecio) no se mantiene con exactitud. Los
valores máximos parametrizados para velocidad y aceleración pueden ser
superados mínimamente.
20E0h
02h
(corresponde a los objetos 607Ah y 20ECh)
20E0h
03h
Velocidad en [Incrementos/s] (corresponde a 6081h y 20EDh)
Record
diverse
20E0/02
20E0/03
V
Target
Velocity
position
<...>
uint16
int32
int32
rw
20E0/04
20E0/05
20E0/...
Accelera
Jerk
...
tion
B−117
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