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C. Referencia de Command Interpreter (CI)
Operation mode (modo de funcionamiento)
CI
Descripción
Operation Mode Display (visualización del modo de funcionamiento)
CI
Descripción
Position Actual Value* (posición actual*)
CI
Descripción
*: Valor normalizado
Velocity Demand Value (valor nominal de velocidad)
CI
Descripción
Velocity Actual Value (valor real de la velocidad)
CI
Descripción
C−26
6060h
/ 00h
Determinación del modo de funcionamiento del controlador.
Valores:
−2 (0xFE): Demo Mode (secuencia fija)
1 (0x01): Profile Position Mode (predeterminado, controlador de posición
con modo de posicionamiento)
3 (0x03): Reservado
4 (0x04): Torque Mode (modo de fuerza)
6 (0x06): Homing Mode (recorrido de referencia)
6061h
/ 00h
Lectura del modo de funcionamiento actual del controlador.
Para los valores, véase el objeto 6060h.
6063h
/ 00h
Posición actual del accionamiento en incrementos (del encoder)
31
Margen de valores: −2
606Bh
/ 00h
Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones en
incrementos/s.
Velocidad nominal calculada a partir del generador de trayectoria para el
posicionamiento en curso. Este objeto permite leer el valor nominal actual de la
velocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado por
el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de
desplazamiento. Puesto que el controlador de posición está activo en el Profile
Position Mode, también se suma su velocidad de corrección.
31
Margen de valores: −2
606Ch
/ 00h
Valor de velocidad nominal actual del regulador de velocidad en incrementos
31
Margen de valores: −2
Var
int8
Var
int8
Var
int32
31
+(2
− 1)
Var
int32
31
+(2
− 1)
Var
int32
31
+(2
− 1)
rw
ro
ro
ro
ro
Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 1005a
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