Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 52

KR C4
Datos de máquina
52 / 185
Asegurarse de los siguientes puntos:
El robot industrial está bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado

en la documentación.
Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraños, ni piezas sueltas

o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente ins-

talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la

estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable de equiparación de potencial están

bien tendidos y conectados.
Los cables de unión están correctamente conectados y el conector blo-

queado.
Comprobación de las funciones de seguridad:
Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes fun-
ciones de seguridad trabajan correctamente:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = pulsador de PARADA

DE EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)

Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)

Protección del usuario

Todas las demás entradas y salidas utilizadas y relevantes en materia de

seguridad
Otras funciones de seguridad externas

Comprobar el control de la velocidad reducida:
Para esta comprobación se debe proceder de la siguiente manera:
1. Programar una trayectoria recta y programar la velocidad máxima permi-
tida.
2. Determinar la longitud de la trayectoria.
3. Recorrer la trayectoria en el modo de servicio T1 con un override del
100 % y medir el tiempo con un cronómetro.
Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves.
4. Obtener la velocidad a partir de la longitud de la trayectoria y el tiempo me-
dido.
El control de la velocidad reducida funciona de modo correcto si se producen
los resultados siguientes:
La velocidad obtenida no es mayor que 250 mm/s.

El manipulador se ha desplazado a lo largo de la trayectoria programada

(es decir de manera recta, sin desviaciones).
Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de
montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y
de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
Durante el desplazamiento de la trayectoria no debe
hallarse ninguna persona en la zona de peligro.
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4