Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 71

ej. efectuado un cableado por separado).
6.6.2 Ejemplos de circuitos para entradas y salidas seguras
La capacidad de desconexión de las entradas se controla cíclicamente.
Entrada segura
Las entradas del SIB están diseñadas con dos canales y comprobación exter-
na. La canalización doble de las entradas se controlan cíclicamente.
La siguiente figura es un ejemplo de la conexión de una entrada segura en un
contacto de conmutación disponible del cliente y libre de potencial.
Fig. 6-9: Principio de conexión de entrada segura
Las salidas de test A y B se suministran a través de la tensión de alimentación
del SIB. Las salidas de test A y B son resistentes al cortocircuito sostenido.
Las salidas de test solo se deben usar para el suministro de las entradas del
SIB y no está permitido usarlas para cualquier otro fin.
Con el principio de interconexión se puede alcanzar SIL2 (DIN EN 62061),
KAT3 (DIN EN 13849).
Comprobación 
dinámica



Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4
Durante el proceso de cableado de las señales de salida en la insta-
lación se debe impedir con las medidas adecuadas que se produzca
una conexión (cortocircuito) de las señales de salida de un canal (p.
1 Entrada SIB segura
2 SIB
3 Unidad de control del robot
4 Interfaz X11 o X13
5 Salida de test canal B
6 Salida de test canal A
7 Entrada X, canal A
8 Entrada X, canal B
9 Instalación
10 Contacto de conmutación libre de potencial
Las entradas deben someterse a comprobaciones cíclicas sobre su capa-
cidad de desconexión. Por tanto, se desconectarán alternadamente las
salidas de test TA_A y TA_B.
La longitud del impulso de desconexión para los SIB se establece en t1 =
625 μs (125 μs – 2,375 ms).
El intervalo de tiempo t2 transcurrido entre dos impulsos de desconexión
de un canal es de 106 ms.
El canal de entrada SIN_x_A se alimenta a través de la señal de test
TA_A. El canal de entrada SIN_x_B se alimenta a través de la señal de
test TA_B. Está prohibida la alimentación manual.
6 Planificación
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