Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 77

La señal Peri habilitado se sitúa en 1 (activo) cuando se cumplen las siguien-
Señal Peri
tes condiciones:
habilitado



Peri habilitado dependiente de la señal "Parada de servicio segura"


Peri habilitado dependiente de la señal "Parada de seguridad, parada 2"

Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4
Bit Señal
5 AUT El manipulador se encuentra en el modo de servicio
externo
0 = el modo de servicio externo no está activo
1 = el modo de servicio externo está activo
6 T1 El manipulador se encuentra en el modo de servicio
velocidad reducida manual
0 = el modo de servicio T1 no está activo
1 = el modo de servicio T1 está activo
7 T2 El manipulador se encuentra en el modo de servicio
velocidad alta manual
0 = el modo de servicio T2 no está activo
1 = el modo de servicio T2 está activo
Los accionamientos están conectados.
Movimiento habilitado del control de seguridad.
No debe presentarse el mensaje "Protección del operario abierta".
Activación de la señal "Parada de servicio segura" durante el movimiento:
Error -> Freno con parada 0.

Activación de la señal "Parada de servicio segura" con el manipulador de-
tenido:
Abrir freno, accionamiento en regulación y reanudación del control.
La señal "Movimiento habilitado" se mantiene activa.

La tensión US2 (si existe) se mantiene activa.

La señal "Peri habilitado" se mantiene activa.

Activación de la señal "Parada de seguridad, parada 2":
Parada1 del manipulador.

La señal "Habilitación de accionamientos" se mantiene activa.

Los frenos permanecen abiertos.

El manipulador se mantiene en regulación.

Reanudación del control activa.

La señal "Movimiento habilitado" se inactiva.

La tensión US2 (si existe) se inactiva.

La señal "Peri habilitado" se inactiva.

6 Planificación
Descripción
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