Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 70

KR C4
Señal
Peri habilitado
canal A
Peri habilitado
canal B
Confirmación de
la protección del
operario canal A
Confirmación
protección del
operario canal B
Señal Peri
habilitado
70 / 185
Perno Descripción
41 Salida, contacto libre poten-
cial
42 Salida, contacto libre poten-
cial
59 Salida, contacto libre poten-
cial
60 Salida, contacto libre poten-
cial
39 Salida, contacto libre poten-
cial protección del operario
confirmación conexión 1
40 Salida, contacto libre poten-
cial protección del operario
confirmación conexión 2
57 Salida, contacto libre poten-
cial protección del operario
confirmación conexión 1
58 Salida, contacto libre poten-
cial protección del operario
confirmación conexión 2
La señal Peri habilitado se sitúa en 1 (activo) cuando se cumplen las siguien-
tes condiciones:
Los accionamientos están conectados.

Movimiento habilitado del control de seguridad.

No debe presentarse el mensaje "Protección del operario abierta".

Peri habilitado dependiente de la señal "Parada de servicio segura"
Activación de la señal "Parada de servicio segura" durante el movimiento:

Error -> Freno con parada 0.

Activación de la señal "Parada de servicio segura" con el manipulador de-

tenido:
Abrir freno, accionamiento en regulación y reanudación del control.
La señal "Movimiento habilitado" se mantiene activa.

La tensión US2 (si existe) se mantiene activa.

La señal "Peri habilitado" se mantiene activa.

Peri habilitado dependiente de la señal "Parada de seguridad, parada 2"
Activación de la señal "Parada de seguridad, parada 2":

Parada1 del manipulador.

La señal "Habilitación de accionamientos" se mantiene activa.

Los frenos permanecen abiertos.

El manipulador se mantiene en regulación.

Reanudación del control activa.

La señal "Movimiento habilitado" se inactiva.

La tensión US2 (si existe) se inactiva.

La señal "Peri habilitado" se inactiva.

Al cablear las señales de entrada y de test en la instalación, se debe
impedir con las medidas adecuadas que se produzca una conexión
(cortocircuito) de las tensiones (p. ej. efectuado un cableado por se-
parado de las señales de entrada y de test).
Observación
(>>> "Señal Peri habilitado"
Página 70)
Reenvío de la señal de
entrada Confirmación de la
protección del operario a otras
unidades de control del robot
en el mismo vallado de seguri-
dad.
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4