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5. Procedimiento de acceso
5.5.2 Estructura del mensaje Bootup
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor
comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El
controlador de motor se encuentra entonces en el estado NMT-Status preoperational
(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT)
Identificador
700h + número
de nodo
701
1
h
Longitud de
datos
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat. La única
diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.
5.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello
está reservado el identificador con la prioridad más alta (000 h ).
Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores. Cada orden
consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, cs) y el
segundo la dirección del nodo (node id, ni) del controlador direccionado. A través de la
dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este modo es posible, p. ej. iniciar un reset en todos los
dispositivos al mismo tiempo. Los controladores no validan las órdenes NMT. La ejecución
correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de
conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identifier: 000h
000
2
h
Longitud de
datos
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de
estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Identificación mensaje Bootup
0
Código de orden
Node ID
CS NI
43
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