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5. Procedimiento de acceso
5.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias
expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor
empiezan con una identificación diferente según el tipo de dato. En cambio la
identificación de las respuestas siempre es la misma. Las órdenes de lectura siempre
empiezan con la misma identificación y el controlador de motor responde de forma
distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma
hexadecimal.
Órdenes de lectura
UINT8 / INT8
Orden
40h IX0 IX1 SU
Respuesta:
4Fh IX0 IX1 SU D0
UINT16 / INT16
Orden
40h IX0 IX1 SU
Respuesta:
4Bh IX0 IX1 SU D0 D1
UINT32 / INT32
Orden
40h IX0 IX1 SU
Respuesta:
43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3
Lectura de obj. 6061_00
Datos retorno: 01
UINT8 / INT8
40
Orden
4F
Respuesta:
Lectura de obj. 6041_00
Datos retorno: 1234
UINT16 / INT16
40
Orden
4B
Respuesta:
Lectura de obj. 6093_01
Datos retorno: 12345678
UINT32 / INT32
40
Orden
43
Respuesta:
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Low-Byte del índice principal (hex)
High-Byte del índice principal (hex)
Subíndice (hex)
Identificación para 8 bits
Identificación para 16 bits
Identificación para 32 bits
EJEMPLO
h
61
60
00
h
h
h
h
61
60
00
01
h
h
h
h
h
41
60
00
h
h
h
h
41
60
00
34
12
h
h
h
h
h
93
60
01
h
h
h
h
93
60
01
78
56
h
h
h
h
h
Órdenes de escritura
2Fh IX0 IX1 SU DO
60h IX0 IX1 SU
2Bh IX0 IX1 SU DO D1
60h IX0 IX1 SU
23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
60h IX0 IX1 SU
Escritura de obj. 1401_02
h
Datos: EF
2F
h
60
h
Escritura de obj. 6040_00
h
Datos: 03E8
h
2B
h
60
h
h
Escritura de obj. 6093_01
h
Datos: 12345678
h
23
h
34
12
60
h
h
h
h
Identificación para 8 bits
Identificación para 16 bits
Identificación para 32 bits
h
01
14
02
EF
h
h
h
h
01
14
02
h
h
h
h
40
60
00
E8
03
h
h
h
h
h
40
60
00
h
h
h
h
93
60
01
78
56
h
h
h
h
h
93
60
01
h
h
h
h
h
h
34
12
h
h
27
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