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5. Procedimiento de acceso
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del controlador de motor o cero
cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast).
Según el estado NMT algunos objetos de comunicación no pueden utilizarse: Por eso, p.
ej., es imprescindible poner el estado NMT en Operational para que el controlador de
motor envíe PDOs.
Nombre
Reset Application
Reset Communication No hay comunicación
Initialising
Pre-operational
Operational
Stopped
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Significado
No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen
a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
El controlador CAN se inicializa de nuevo.
Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup
Comunicación posible a través de SDOs
PDOs no activos (no hay envío / evaluación)
Comunicación posible a través de SDOs
Todos los PDOs activos (enviar / evaluar)
No hay comunicación excepto Heartbeating
Los telegramas NMT no pueden enviarse en una ráfaga
(inmediatamente uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos
distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de
posición para que el controlador de motor procese correctamente
los mensajes NMT.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse
a operational para que el controlador de motor envíe y reciba
PDOs.
SDO
PDO
NMT
-
-
-
-
-
-
-
-
-
X
-
X
X
X
X
-
-
X
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