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7. Control del dispositivo (Device Control)
Además del estado del controlador de motor, en el statusword se visualizan diversos
eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej. error de seguimiento.
Significado de cada uno de los bits:
Bit 4
voltage_enabled
Bit 5
quick_stop
Bit 7
warning
Bit 8
drive_is_moving
Bit 9
remote
Bit 10
target_reached
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Este bit está activado cuando los transistores de
etapa final están conectados.
Advertencia
Si hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de
todo.
Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede
ejecutar un Quick Stop conforme al
quick_stop_option_code.
Este bit indica que un sentido de giro está
bloqueado porque se ha iniciado uno de los finales
de carrera. El bloqueo de valor nominal se vuelve a
borrar cuando se ejecuta una validación de error
(ver controlword, fault_reset)
Este bit indica que actualmente el motor está en
movimiento.
Este bit indica que la etapa final del controlador de
motor puede habilitarse a través de la red CAN.
Está activado cuando la lógica de habilitación de
regulador está ajustada de forma correspondiente a
través del objeto enable_logic.
En función de modes_of_operation:
En el Profile Position Mode:
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