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6. Ajustar parámetros
El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de
conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión
de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de
segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la
segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:
time_factor_v
gear_ratio
feed_constant
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
velocity_e
De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el
controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser
necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.
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Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo
definida por el usuario.
1
(p. ej.
1 min =
/
4096
Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia
(U
) y revoluciones en la salida de potencia (U
IN
Relación entre revoluciones en la salida de potencia (U
movimiento en position_units (p. ej. 1 U = 360° grados)
numerator
ncoder_fac
tor
divisor
4096 min
)
gear_ratio
feed_const
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
)
OUT
) y
OUT
time_facto
r_v
ant
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