Objetos Para La Parametrización Del Pdo - Festo CMMS Manual De Instrucciones

5. Procedimiento de acceso
5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO
En los controladores de motor de la serie CMMS hay en total dos Transmit-PDOs y dos
Receive-PDOs disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son
siempre los mismos para todos los TPDOs y RPDOs. Por eso a continuación sólo se
describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar
análogamente para los demás PDOs, que están expuestos en la siguiente tabla:
Index 1800
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index
01
h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 181
h
Default Value C0000181
Sub-Index
02
h
Description
transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 ... 8C
Default Value FF
h
Sub-Index 03
h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 µs (i.e. 10 = 1 ms)
Value Range --
Default Value 0
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
h
... 1FF , los bits 30 y 31 pueden estar activados
h
h
, FE , FF
h h h
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