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6. Ajustar parámetros
following_error_window
-following_error_window
following_error_time_out
Fig. 6.4: Error de seguimiento: cuadro general de funcionamiento
La Fig. 6.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Error de
seguimiento". Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value) x i está
definida la zona entre x i -x 0 y x i +x 0 . Las posiciones x t2 y x t3 están, p. ej., fuera de esta
ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta ventana y no
regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out,
entonces se activa el bit 13 following_error en statusword.
Fig. 6.5: Error de seguimiento
2. Posición alcanzada (Position Reached)
Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la
posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se
encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time),
entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.
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position_difference =
position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
(6065
)
h
0
(6065
)
h
time
(6066
)
h
statusword, Bit 13 (6041
1
h
t
t
)
h
t
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
h
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